公开(公告)号：CN118219723A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410222195.8

申请日：2024-02-28

申请人： 邮政科学研究规划院有限公司 ,  北京邮电大学

发明人： 孙德旺 ,  王刚 ,  李文俊 ,  陆崇吉 ,  魏世民 ,  李金泉 ,  徐如卫 ,  刘晨 ,  冯叶红

IPC分类号： B60D1/46 ,  B60D1/24 ,  B60D1/34

摘要： 本发明涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种带回正结构的拖挂结构及无人车。带回正结构的拖挂结构包括升降部分和夹爪部分；所述升降部分包括直线运动单元和回正结构；所述回正结构包括回转轴和弹性复位组件，所述回转轴设置在直线运动单元上，且回转轴能够相对于直线运动单元转动，所述回转轴相对于直线运动单元偏转后，弹性复位组件被压缩；所述夹爪部分与回转轴固定连接。通过升降部分和夹爪部分的设置，能够实现调整夹爪部分竖直高度，升降部分和夹爪部分通过回转轴连接，以及回正结构的设置，能够实现升降部分和夹爪部分水平位置的调整和夹爪位置的自动回正，提高了拖挂结构使用的灵活性。

公开(公告)号：CN114180320A

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202111526371.X

申请日：2021-12-14

申请人： 北京邮电大学

发明人： 王刚 ,  田茂君 ,  文继福 ,  李文俊 ,  高晓珊

IPC分类号： B65G47/74 ,  B65G47/24

摘要： 本发明公开一种基于颗粒状药物的自动下药机构，包括储药部和与储药部固定连接的出药部，出药部包括壳体，壳体顶部与储药部固定连接且连通，壳体内固定安装有背板，背板上安装有间歇出药系统和定量下药系统，使用时，将颗粒状药物放入储药部内，颗粒状药物间歇出药系统内，间歇出药系统进行间歇式落药，颗粒状药物经间歇出药系统进入定量下药系统，间歇出药系统进行间歇式落药，避免了颗粒状药物在落药过程中存在积压的问题，避免使得整个机构负载过大，也在一定程度上避免了定量下药系统在工作中的卡药问题，定量下药系统采取定量下药的方式，避免了颗粒状药物一次性流入太多，导致卡药问题，同时提高了下药的精准度。

公开(公告)号：CN115933625A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202111526369.2

申请日：2021-12-14

申请人： 北京邮电大学

发明人： 王刚 ,  黎星华 ,  张承耀 ,  李文俊 ,  贾靖超 ,  高晓珊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开一种协同目标包围与跟踪控制方法和装置，包括：获取移动机器人和目标的实时位置和速度信息；根据所述实时位置和速度信息，得到移动机器人相对于目标局部坐标系下的相对位置和速度信息；根据所述相对位置和速度信息，通过分布式协同耦合控制器实现多个非完整移动机器人协同包围和跟踪目标。采用本发明的技术方案，能够将非完整约束移动机器人与分布式协同控制方法相结合，在有限时间内快速实现多机器人包围和跟踪上目标，同时满足多机器人系统对跟踪精度和抗干扰性的要求，提高机器人的系统跟踪控制性能。