公开(公告)号：CN117389174A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311173704.4

申请日：2023-09-12

Applicant: 郑州大学

Inventor： 陈鹏冲 ,  刘艳红 ,  罗映

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及连续体机器人控制器设计相关技术领域，并提供一种非线性动力学模型的连续体机器人控制器设计方法，所述方法包括：获取连续体机器人的动力学模型；根据所述动力学模型构建扩张状态观测器；根据所述扩张状态观测器获取扩张状态观测器增益及扰动补偿；根据所述扩张状态观测器增益及所述扰动补偿获取连续体机器人动力学模型的控制律；根据所述连续体机器人动力学模型的控制律获取连续体机器人控制器。该方法通过引入扩张状态观测器，能够有效地捕捉系统中的未建模动态、模型不确定性和外部扰动，从而提高了控制器对系统状态的感知能力，使得机器人能够在不确定环境下保持良好的控制性能，能够应对模型不确定性带来的影响。

公开(公告)号：CN117130271A

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202311030600.8

申请日：2023-08-15

Applicant: 郑州大学

Inventor： 陈鹏冲 ,  刘艳红 ,  罗映

IPC: G05B13/04

Abstract: 本申请涉及控制器设计相关技术领域，并一种基于时滞系统的反馈控制器设计方法。该基于时滞系统的反馈控制器设计方法包括：获取待控制系统的控制系统参数；根据所述控制系统参数构建基于模型的扩张状态观测器；根据所述控制系统参数及所述基于模型的扩张状态观测器构建反馈控制器；根据所述反馈控制器获取反馈控制器参数。该基于时滞系统的反馈控制器设计方法能够有效改善时滞系统的控制性能，提高控制系统跟踪性能和抗干扰能力，同时具有实时性强和灵活性的优势，适用于各种控制场景和实际工程应用。