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公开(公告)号：CN113294192A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110296850.0
申请日：2021-03-19
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
IPC分类号： E21D23/26
摘要： 本发明公开了一种基于姿态检测的防咬架控制方法，1，在综采工作面各液压支架的底座、连杆和顶梁上分别设置倾角传感器；2，设定工作面任意一台液压支架的支架控制器编号为A，即控制器A；位于控制器A左侧液压支架的支架控制器编号为B，即控制器B；位于控制器A右侧液压支架的支架控制器编号为C，即控制器C；3，控制器A通过CAN通讯方式获取控制器B和控制器C的姿态信息；4，控制器A通过获取本液压支架的姿态信息；5，控制器A通过获取左右相邻液压支架的姿态信息；6，控制器A以本液压支架的姿态信息作为依据，计算左右相邻两侧液压支架相对于本液压支架的相对偏移信息。本发明实现了动态监测液压支架当前姿态，防止咬架现象发生。
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公开(公告)号：CN113294192B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110296850.0
申请日：2021-03-19
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司 , 郑州煤矿机械集团股份有限公司
IPC分类号： E21D23/26
摘要： 本发明公开了一种基于姿态检测的防咬架控制方法，1，在综采工作面各液压支架的底座、连杆和顶梁上分别设置倾角传感器；2，设定工作面任意一台液压支架的支架控制器编号为A，即控制器A；位于控制器A左侧液压支架的支架控制器编号为B，即控制器B；位于控制器A右侧液压支架的支架控制器编号为C，即控制器C；3，控制器A通过CAN通讯方式获取控制器B和控制器C的姿态信息；4，控制器A通过获取本液压支架的姿态信息；5，控制器A通过获取左右相邻液压支架的姿态信息；6，控制器A以本液压支架的姿态信息作为依据，计算左右相邻两侧液压支架相对于本液压支架的相对偏移信息。本发明实现了动态监测液压支架当前姿态，防止咬架现象发生。
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公开(公告)号：CN109458205A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811307451.4
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明公开了一种液压支架精确推溜的控制方法，采用卡尔曼滤波算法对液压支架单次推溜过程中的行程位置进行校正，通过对多次固定行程推溜过程的时间统计，实现对下次推溜位置所需要时间进行预判，从而达到对液压支架推溜位置的精确控制。本发明优点体现在以下方面：1、采用卡尔曼滤波方式控制推溜行程，在动作过程中根据推溜速度实时修正推溜位置，在行程传感器存在故障的情况下，电液控制系统也能够适应现场复杂的供液环境。2、通过改变控制方式，在不改变现有设备条件下实现液压支架推溜位置的精确控制。3、实际使用过程中，操作人员只需输入预设的液压支架推溜位置，即可实现推溜位置的精确定位，降低了对操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN109139075A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811307440.6
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明公开了一种液压支架跟机自动推溜方法，1、设定推溜间隔D、斜切段长度范围L、推溜次数N；2、需要跟机推溜时，采煤工作面服务器获取采煤机中心位置，控制位于采煤机中心位置后方第D+1个液压支架作为一组执行推溜的液压支架的起始架位置；3、当步骤2中的采煤机向前采煤推进移动L/N个液压支架宽度后，采煤工作面服务器根据该时刻采煤机中心位置，控制该时刻位于采煤机中心位置后方第D+1个液压支架作为一组执行推溜的液压支架的起始架位置；采煤机每向前采煤推进移动L/N个液压支架宽度，采煤工作面服务器重复上述控制过程。本发明通过工艺参数化调整斜切段长度范围、推溜间隔及推溜次数，达到满足不同综采工作面跟机自动推溜需求。
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公开(公告)号：CN109057847A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811307445.9
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： E21D23/12
CPC分类号： E21D23/12
摘要： 本发明公开了一种液压支架电液控制系统，包括单片机控制单元，单片机控制单元的通信接口分别设置有双线CAN接口、RS485接口、低速串行通信接口和无线收发模块；单片机控制单元的输出控制接口分别与电磁阀驱动模块和报警电路模块输入控制接口连接，电磁阀驱动模块输出控制接口分别与电磁阀组的每个电磁阀控制输入接口连接；单片机控制单元的传感器信号输入接口与采样信号处理模块信号输出端连接，采样信号处理模块信号输入端分别连接有压力传感器、位移传感器、红外传感器、电流传感器；单片机控制单元的控制接口通过显示器接口模块与人机操作界面显示器通信连接。本发明优点在于增进了液压支架电液控制系统自身的安全、稳定性。
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公开(公告)号：CN109458205B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811307451.4
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
IPC分类号： E21D23/14
摘要： 本发明公开了一种液压支架精确推溜的控制方法，采用卡尔曼滤波算法对液压支架单次推溜过程中的行程位置进行校正，通过对多次固定行程推溜过程的时间统计，实现对下次推溜位置所需要时间进行预判，从而达到对液压支架推溜位置的精确控制。本发明优点体现在以下方面：1、采用卡尔曼滤波方式控制推溜行程，在动作过程中根据推溜速度实时修正推溜位置，在行程传感器存在故障的情况下，电液控制系统也能够适应现场复杂的供液环境。2、通过改变控制方式，在不改变现有设备条件下实现液压支架推溜位置的精确控制。3、实际使用过程中，操作人员只需输入预设的液压支架推溜位置，即可实现推溜位置的精确定位，降低了对操作人员的技术要求。
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公开(公告)号：CN208966360U
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201821810466.8
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种用于矿井综采工作面液压支架的远程遥控器，包括设置在密闭壳体内由蓄电池供电的遥控器电路；遥控器电路由单片机、Zigbee通信模块、WIFI通信模块、Lora通信模块、语音对讲器和按键模块组成；单片机的无线通信接口分别与所述Zigbee通信模块、WIFI通信模块和Lora通信模块通信连接，单片机的语音输入接口与语音对讲机通信连接；单片机的输入接口与所述按键模块输出接口连接，在单片机的视频输出接口连接有显示屏；WIFI通信模块的通信接口连接有语音编码、解码器，所述语音编码、解码器的语音输接口连接有麦克风，语音编码、解码器的音频输出接口与扬声器连接。本实用新型优点在于保证了通信质量，远程操控更加安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209145645U
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201821810954.9
申请日：2018-11-05
申请人： 郑州煤机液压电控有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种采煤工作面联动报警系统，包括用于全局布防、撤防及接收和处理报警信息的PC机，设置在采煤工作面的多台液压支架控制器，多台所述液压支架控制器之间通过以太网总线实现串联通讯连接，每台液压支架控制器的以太网接口分别连接有一个报警器，所述PC机通过路由器与串联的第一台液压支架控制器通讯连接。本实用新型优点在于采用了液压支架控制器作为以太网总线的载体，通过以太网传输语音数字化，保证了高质量的通讯，提升了在采煤工作面环境中的抗干扰能力，增强了采煤工作面的安全系数；同时报警器结构简单，易于同液压支架控制器连接，简化了井下匹配安装的流程。
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