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公开(公告)号：CN112067337B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202010997980.2
申请日：2020-09-21
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。
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公开(公告)号：CN111681288A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010549944.X
申请日：2020-06-16
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种线阵相机用2D精密运动平台系统，包括基座，基座上设有X轴运动机构和Y轴运动机构，X轴运动机构具有X轴运动块，Y轴运动机构连接在X轴运动块上；Y轴运动机构具有Y轴运动块，Y轴运动块上连接有工作台，工作台中心处设有沿竖向设置的圆柱形标定杆；基座上表面通过相机安装座安装有线阵相机，线阵相机与标定杆的上下方向的中心位置位于同一水平面，线阵相机的拍摄方向覆盖标定杆的运动区域。本发明还公开了一种简易标定方法。本发明既有利于提高靶标的制造精度，又降低了靶标的制作成本，还能够通过移动标定杆至不同的位置获得任意数量的特征点。本发明运算量小，标定精度较高，需要的功耗较低。
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公开(公告)号：CN111951334A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010773477.9
申请日：2020-08-04
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/00 , G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉技术叠放钢坯的识别与定位方法，用于为吊运作业提供叠放状态下待吊运的单根钢坯的定位信息和分层聚类信息；按以下步骤执行：第一是准备；第二是图像采集；第三是图像预处理；第四是双目相机立体标定；第五是模板匹配；第六是角点检测；第七是钢坯特征点的立体匹配与识别定位；第八是钢坯分层聚类，为起重设备吊运钢坯提供分层聚类信息。本发明还提供了相应的吊运方法。本发明解决了叠放状态下单根钢坯的识别与定位的技术问题，为钢坯吊运的智能化无人车间提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN111681288B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010549944.X
申请日：2020-06-16
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种线阵相机用2D精密运动平台系统，包括基座，基座上设有X轴运动机构和Y轴运动机构，X轴运动机构具有X轴运动块，Y轴运动机构连接在X轴运动块上；Y轴运动机构具有Y轴运动块，Y轴运动块上连接有工作台，工作台中心处设有沿竖向设置的圆柱形标定杆；基座上表面通过相机安装座安装有线阵相机，线阵相机与标定杆的上下方向的中心位置位于同一水平面，线阵相机的拍摄方向覆盖标定杆的运动区域。本发明还公开了一种简易标定方法。本发明既有利于提高靶标的制造精度，又降低了靶标的制作成本，还能够通过移动标定杆至不同的位置获得任意数量的特征点。本发明运算量小，标定精度较高，需要的功耗较低。
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公开(公告)号：CN112067337A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010997980.2
申请日：2020-09-21
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于标准球双目机器人的快速手眼标定装置，包括基座和双目摄像机，基座通过机械臂安装有机器人本体，机器人本体通过传动装置连接有法兰，法兰连接有夹具，夹具末端装夹有标准球；双目摄像机、机械臂和机器人本体均与机器人的示教器相连接；本发明还公开了相应的标定方法，第一步骤是定位标准球；第二步骤是得到手眼标定的旋转矩阵和平移矩阵的封闭解；第三步骤是根据Adam优化算法，通过优化迭代运算计算机器人坐标系与摄像机坐标系的相对位置关系作为手眼标定的结果。本发明成本低，安装方便，通过直线拟合得到三条互不共面的标准球直线轨迹，将标定方程AX＝XB转化成AX＝b，使用Adam迭代优化快速精确的求出手眼标定结果，结果更稳定更精确。
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