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公开(公告)号：CN118628384A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410403142.6
申请日：2024-04-03
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明属于文物数字化点云去噪技术领域，尤其涉及一种面向文物数字化的多尺度点云融合去噪方法，以点云噪声与点云模型的距离大小为依据，将背景噪声、离群噪声（包括孤立噪点、冗余噪点）划分为大尺度噪声，将混杂噪声划分为小尺度噪声，然后，通过融合多种算法的优势处理对应噪声，先处理大尺度噪声，再处理小尺度噪声，由远到近，分别完成点云数据的去噪将噪声点云基于距离分类为大尺度与小尺度噪声，采用融合多算法去除大尺度噪声，采用法向量修正的改进双边滤波去除小尺度噪声，运用bunny模型进行验证性实验，本算法对点云数据的噪声去除效果较好，为后续曲面重建建立了很好的数据基础。
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公开(公告)号：CN118106910A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410314826.9
申请日：2024-03-19
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于多型号盾构机刀筒的抱环按压夹具及其使用方法；该抱环按压夹具包括抱环组件和按压组件；本发明通过抱环组件对中夹紧刀筒，通过按压组件按压刀筒上的脱落块；抱环组件安装吊环，提供将刀筒和抱环按压夹具吊起的吊点，使带有脱落块的刀筒能够水平放置，且脱落块不会从刀筒上脱落；工人能够从刀筒端口观察脱落块的安装孔位是否对准，再在刀筒外部调整脱落块，伸臂到刀筒内部进行安装；调整脱落块需要解除相应的棘轮与棘爪的配合；本发明能够减少刀筒的抬高和落地过程，提升工作效率；使用该抱环按压夹具的使用方法能够省略多次的刀筒抬高和落地，提升工作效率，并且降低脱落块的空位对准难度，提高刀筒与滚刀组装过程的安全性。
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公开(公告)号：CN111152241B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010199676.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 一种用于综合管道巡检机器人的攀爬机构，包括主行走机构和辅助行走机构；所述主行走机构包括从上到下依次固定连接的主平台、连接架和环形结构的行走架，所述行走架的上方为半圆形的弧形架Ⅰ、下方为四分之一圆弧形的弧形架Ⅱ，所弧形架Ⅰ的内侧安装有电机驱动的行走轮，所述弧形架Ⅱ的内侧安装有两个并列的辅助轮，所述辅助行走机构包括两个卡管机构，本发明的攀爬机构能够脱离轨道依托管道自主行走，为综合管道巡检机器人提供结构支撑。
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公开(公告)号：CN116604538A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310613970.8
申请日：2023-05-29
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人用多自由度可伸缩性的蛇形臂单元及蛇形臂；该蛇形臂单元包括2n+1个圆盘、3个控制线；该圆盘包括n+1个被驱动盘、n个驱动盘；驱动盘设有3个驱动机构；驱动盘上下对称设置有3个连杆机构，用于连接驱动盘和被驱动盘；本发明的蛇形臂单元能够通过驱使控制线动作，来实现同轴伸缩或向一侧偏转；蛇形臂单元的构成均为刚性件，结构强度好，再适应性地调整蛇形臂单元的长度，能够弯曲，也能够同轴伸缩，具有更好的自由度；本发明的蛇形臂利用上述多个蛇形臂单元，能够实现更大幅度伸缩和扭曲缠绕；该蛇形臂采用刚性结构，模仿弹性结构的动作，具有弹性结构的扭曲缠绕动作能力，避免弹性结构的承载能力弱问题。
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公开(公告)号：CN112720556B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202110100926.8
申请日：2021-01-26
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于不同作业半径的易碎薄壁圆柱形内壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少三个相同的内撑机构；所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹性调节板曲率半径的伸缩调节机构，本发明能够用于抓取不同半径的工件，使用成本低，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111015635B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010016001.0
申请日：2020-01-08
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于步行机器人的行走和取物复合功能执行装置，该装置作为机械手抓取物体时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部和下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低，升降调节盘能够改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该机器人在抓取物体时的适应性和灵活性更强；作为支腿支撑到地面时，腕关节驱动机构作为腿的上部，支撑并能驱动手指机构转动来调整作业时的姿态，丝杠的上端能和地面接触作为支腿的脚，通过向上调节升降调节盘，并向外驱动展开手指抓持组件，使第三指关节和地面接触成辅助支撑，提升了机器人的作业中运动稳定性。
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公开(公告)号：CN111951334A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010773477.9
申请日：2020-08-04
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/66 , G06T7/13 , G06T7/00 , G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉技术叠放钢坯的识别与定位方法，用于为吊运作业提供叠放状态下待吊运的单根钢坯的定位信息和分层聚类信息；按以下步骤执行：第一是准备；第二是图像采集；第三是图像预处理；第四是双目相机立体标定；第五是模板匹配；第六是角点检测；第七是钢坯特征点的立体匹配与识别定位；第八是钢坯分层聚类，为起重设备吊运钢坯提供分层聚类信息。本发明还提供了相应的吊运方法。本发明解决了叠放状态下单根钢坯的识别与定位的技术问题，为钢坯吊运的智能化无人车间提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN111853126A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010723892.3
申请日：2020-07-24
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: F16F7/116
Abstract: 本发明提出了一种基于三对斜弹簧的高线性共振频率的准零刚隔振装置，包括三对斜弹簧组件、垂直弹簧组件、载物平台组件和支撑结构；所述载物平台组件与三对斜弹簧组件铰链连接，载物平台组件与垂直弹簧接触连接，三对斜弹簧组件和垂直弹簧组件均通过螺栓与支撑结构固定连接；初始状态，三对斜弹簧组件的交叉点位于上侧的一对斜弹簧组件固定点与静平衡位置垂向距离之间，静平衡位置即中间对斜弹簧两固定点的中间点。本发明保持了宽准零刚度范围的同时，使得初始位置到静平衡位置的距离缩小，承载质量小；垂直弹簧刚度不变的情况下，线性自然频率增大，增大准零刚度系统与对应线性系统的隔振频带差，大幅提升了准零刚度系统的隔振频带性能。
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公开(公告)号：CN119194002A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411106356.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 中铁工程装备集团盾构制造有限公司 , 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明涉及用于刀座淬火的自动化夹具及其使用方法，包括夹具底板、自适应水平调整机构、横向定位组件、纵向定位组件、压紧气缸和十字定位机构以及检测传感器；夹具底板上设置有四个自适应水平调整机构，每个自适应水平调整机构包括高度调整组件、水平调整组件和传感器组；夹具底板左右两侧对称设置横向定位组件，夹具底板左右还间隔设置有两组纵向定位组件，夹具底板对角处均设置有压紧气缸；夹具底板后侧设置十字定位机构，十字定位机构沿夹具底板左右、前后滑动，夹具底板前侧设置有用于检测刀座类型的检测传感器。本发明实现了淬火过程的连续性与高效性，能够实现自适应水平调整和自动快速精准定位与夹紧，确保刀座的淬火效果。
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公开(公告)号：CN114211669B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202111571610.3
申请日：2021-12-21
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可重构软体驱动器制作模具，包括下槽盒和上盖板，上盖板盖设在下槽盒上方；所述下槽盒的浇铸槽内垂直于浇铸槽长度方向间隔设有多个挡板；所述上盖板的底面垂直于长度方向设有多个卡块，卡块插设在相邻两个挡板之间且与挡板之间留有浇筑空隙；所述下槽盒两端开设有与浇铸槽相连通的浇筑口。本模具中不仅可完成气动网格数的软体驱动器制作，并且通过各模块的组合替换，还可以成型多种形态结构的软驱动器，使用简单便捷，具有更强实用性。
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