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公开(公告)号：CN116792125A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210299783.2
申请日：2022-03-25
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种常规隧道施工多管片同时拼装的施工方法，具体包括以下步骤：（一）、在盾构机的盾尾安装一种双滑轨四拼式管片拼装机；（二）、将管片A1、A2、A3、B1、B2、K按拼装顺序运送至指定位置；（三）、拼装管片A1、A2；（四）、拼装管片A3、B1；（五）、拼装管片B2；（六）、拼装管片K，从而完成一环管片的拼装；（七）、将双滑轨四拼式管片拼装机向前移动到指定位置后，重复步骤（二）～（六）完成下一环管片的拼装；（八）、双滑轨四拼式管片拼装机整体随盾构机前进两环管片的距离，重复步骤（二）～（七）再完成两环管片的拼接。本发明能够同时左右两侧交错地按拼装顺序拼装多块管片，管片拼装效率得到了极大提高，节省大量的拼装时间与人力。
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公开(公告)号：CN115196236A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210956021.5
申请日：2022-08-10
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于图书自动存取的机器人，包括行走装置、升降装置，升降装置上设置有存书装置，存书装置上方设置有取书装置，取书装置包括设置在存书装置顶部的取书装置壳体，取书装置壳体连接有机械抓手和拨开装置，拨开装置通过伸缩机构设置在取书装置壳体上，机械抓手通过抓取机构在书柜与存书装置之间转移图书，还包括带有电源模块的控制系统相连，控制系统连接有图像采集单元和图像处理定位单元。本发明可以针对图书排列的紧密程度，通过控制系统控制拨动杆行走不同的距离，将所取图书两侧的图书拨开，为机械抓手抓取图书提供极大的便利，而且机械抓手上的仿生手指机构可以将图书倾斜一个角度，使得机械抓手可以更加容易抓取图书。
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公开(公告)号：CN117150425B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN117150425A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN114658434A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210310750.3
申请日：2022-03-28
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种盾构机无轴电机主驱动系统及其保压方法，盾构机无轴电机主驱动系统包括与盾体固定连接的驱动箱和与盾体转动连接的驱动盘，驱动盘、驱动箱和盾体组成密封腔；驱动箱的外部设有无轴电机，无轴电机与设置在驱动箱内的驱动齿轮相连接，驱动齿轮分别与设置在密封腔内的传动齿轮组和润滑齿轮啮合，传动齿轮组和润滑齿轮为驱动盘的转动提供动力，驱动齿轮与驱动箱之间设有扭矩过载保护机构，驱动箱设有与密封腔连通的保压系统。本发明采用无轴电机作为盾构机主驱动系统动力装置，与以往单电机驱动系统相比，功率覆盖范围广，能够满足多种型号盾构机掘进功率需求；与现有多电机并行驱动系统相比具有安装占用空间小、结构简单的优点。
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公开(公告)号：CN115196236B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210956021.5
申请日：2022-08-10
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种用于图书自动存取的机器人，包括行走装置、升降装置，升降装置上设置有存书装置，存书装置上方设置有取书装置，取书装置包括设置在存书装置顶部的取书装置壳体，取书装置壳体连接有机械抓手和拨开装置，拨开装置通过伸缩机构设置在取书装置壳体上，机械抓手通过抓取机构在书柜与存书装置之间转移图书，还包括带有电源模块的控制系统相连，控制系统连接有图像采集单元和图像处理定位单元。本发明可以针对图书排列的紧密程度，通过控制系统控制拨动杆行走不同的距离，将所取图书两侧的图书拨开，为机械抓手抓取图书提供极大的便利，而且机械抓手上的仿生手指机构可以将图书倾斜一个角度，使得机械抓手可以更加容易抓取图书。
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