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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN117150425B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN117150425A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN116291610A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201620.0
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118521534A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410526575.0
申请日：2024-04-29
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
摘要： 本发明公开了一种基于深度学习的螺栓图像预紧力回归预测方法，首先通过生成预测模型方法生成预测模型；其次通过预测模型执行确定螺栓预紧力的方法；生成预测模型方法包括如下步骤：第一步骤是制作数据集；第二步骤是建立ResNet‑Pre网络模型；第三步骤是迭代训练ResNet‑Pre网络模型；第四步骤是将通过测试的ResNet‑Pre网络模型作为最终的预测模型；通过预测模型确定螺栓预紧力的方法按以下步骤进行：第一步骤是将待检工件放在工件托上，第二步骤是打开计算机、工业相机和照明灯；第三步骤是拍摄预紧力为零时的工件照片；第四步骤是对待检测螺栓施加预定的预紧力；第五步骤是拍摄工件照片，通过热力图生成方法将工件照片转化为热力图，然后将该热力图输入预测模型，预测模型输出预紧力的预测值。本发明能够完成低成本、无接触式、可批量检测的螺栓预紧力检测工作。
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公开(公告)号：CN116519055B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202310490445.1
申请日：2023-05-04
申请人： 郑州轻工业大学 , 河南省科学院应用物理研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种泥水盾构泥水循环系统管路堵塞智能预警方法，其步骤为：首先，使用检测装置对管道内流场状态和颗粒的运动轨迹进行检测，并利用耦合仿真计算模型性能参数，与检测装置检测的结果共同构建训练数据集。其次，构建代理模型并将训练样本集代入代理模型进行训练，训练过程中使用优化算法对代理模型权值阈值进行优化，对模型精度进行评价，满足精度要求后保存模型并进行预测，控制系统根据预测结果进行调整并预警，以达到泥水循环系统管路智能预警的效果，提高掘进效率。
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公开(公告)号：CN116792125A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210299783.2
申请日：2022-03-25
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种常规隧道施工多管片同时拼装的施工方法，具体包括以下步骤：（一）、在盾构机的盾尾安装一种双滑轨四拼式管片拼装机；（二）、将管片A1、A2、A3、B1、B2、K按拼装顺序运送至指定位置；（三）、拼装管片A1、A2；（四）、拼装管片A3、B1；（五）、拼装管片B2；（六）、拼装管片K，从而完成一环管片的拼装；（七）、将双滑轨四拼式管片拼装机向前移动到指定位置后，重复步骤（二）～（六）完成下一环管片的拼装；（八）、双滑轨四拼式管片拼装机整体随盾构机前进两环管片的距离，重复步骤（二）～（七）再完成两环管片的拼接。本发明能够同时左右两侧交错地按拼装顺序拼装多块管片，管片拼装效率得到了极大提高，节省大量的拼装时间与人力。
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公开(公告)号：CN116460857A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310619222.0
申请日：2023-05-30
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于数字孪生的个性化人机协作装配安全检测与预警方法，首先从人‑机‑环三个维度对物理空间影响装配安全的因素进行分类整理；再由状态检测传感器完成对人体运动学数据、环境的信息、机器人运动数据和人物工作状态的采集，通过数据处理计算出碰撞阈值；然后根据采集到的人机运动学数据，建立个性化的碰撞检测模型，并进行相应坐标转换，计算人机间的最短距离；最后搭建了人机协作安全装配预警系统，实现人机协作虚实场景的交互共融，并进行预警与反馈控制。本发明通过人机协作安全装配预警孪生系统实时检测人机碰撞距离，保障人与机器人交互过程的安全，提高了装配的效率。
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公开(公告)号：CN115292849A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211001661.7
申请日：2022-08-19
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06F119/04 , G06F119/14
摘要： 本发明提出一种基于相场法和BP神经网络的机械结构剩余寿命预测方法，首先，建立机械结构的物理模型，基于物理模型采用相场法构建出机械结构的相场断裂模型，并对模型进行裂纹扩展分析；其次，在机械结构中选取易于测量的观测点，获取在裂纹扩展过程中观测点处的应变值和相对应的结构剩余寿命值，组成应变和结构剩余寿命的数据集；然后，将得到的数据集输入到BP神经网络中进行训练，获得应变和结构剩余寿命之间的预测模型；最后，只用连续采集机械结构观测点处的应变值，并将应变值输入到训练好的网络预测模型中，就能够预测出机械结构的剩余寿命信息。本发明只需要获得观测点处相应的响应值就可以预测出机械结构的剩余寿命信息。
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