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公开(公告)号：CN116385534B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN116385534A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310201628.7
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开涉及一种管片位置识别方法、装置和系统、管片拼装机和存储介质。该管片位置识别方法包括：基于目标识别和机器学习方式，对待拼装管片内槽螺栓进行识别，确定待拼装管片内槽螺栓的位置信息；将所述位置信息提供给管片抓取设备，以辅助拼装过程中管片的抓取。本公开可以基于机器学习的管片位置识别抓取方法，对待拼装管片内槽的螺栓进行识别并获取其位置，以达到对管片的定位，可以辅助拼装过程中管片的自动抓取。
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公开(公告)号：CN117150425B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN117150425A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310841347.8
申请日：2023-07-10
申请人： 郑州轻工业大学 , 中铁工程装备集团有限公司
IPC分类号： G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/0442 , G06N3/08
摘要： 本发明提出了一种基于机理数据融合的管片拼装机运动状态预测方法，将采集数据进行预处理后融合形成样品数据集，对预测模型训练得到运行状态预测参数；建立刚柔耦合动力学模型输出仿真运行状态数据；将运行状态预测参数与仿真运行状态数据进行偏差计算，对初次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对运行状态预测参数进行补偿；搭建运动学机理模型得到运行状态数据；将初次补偿的预测运行状态数据与运行状态数据进行偏差计算，对二次补偿模型进行训练得到预测运行状态数据的补偿量；利用补偿量对初次补偿的预测运动状态数据进行二次补偿得到管片拼装机预测运行状态数据。本发明大大提高了管片拼装机运动参数短期预测的精度。
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公开(公告)号：CN116291610A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310201620.0
申请日：2023-03-03
申请人： 中铁工程装备集团有限公司 , 郑州轻工业大学
摘要： 本公开提供了一种管片拼装方法、装置、系统和存储介质，涉及隧道施工技术领域。该方法包括：获取待拼装管片的第一位姿信息、待拼装位置的定位信息，以及待拼装管片的角速度信息；根据待拼装管片的角速度信息，确定待拼装管片的第二位姿信息；根据待拼装管片的第一位姿信息、第二位姿信息，以及待拼装位置的定位信息和已拼装管片的位姿信息，调整待拼装管片的位姿，以将待拼装管片吊运至待拼装位置；以及在待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度不满足对应的精度要求的情况下，调整待拼装管片的位姿，以使待拼装管片与已拼装管片之间的轴向安装精度和径向安装精度满足对应的精度要求。本公开能够提高管片拼装的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118033237A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410168288.7
申请日：2024-02-06
申请人： 郑州轻工业大学
发明人： 申永鹏 , 陈志伟 , 葛亚开 , 王延峰 , 吴成中 , 郭磊磊 , 葛高瑞 , 刘普 , 李海林 , 杨小亮 , 王明杰 , 武洁 , 胡智宏 , 姚雷 , 华显 , 贺振东 , 赵素娜 , 周波 , 黄弘源 , 郭海东 , 耿朝阳
IPC分类号： G01R27/02 , H02P21/16 , H02P25/022 , H02P27/12 , H02M7/5387 , H02M1/00 , G06F17/11 , G01R31/34
摘要： 本发明公开了一种考虑逆变器非线性误差的电机铁损电阻测定方法，包括：建立考虑铁损的永磁同步电机数学模型，推导出电机铁损关于半输入功率与反电动势平方的表达式；考虑寄生电容、死区时间以及其他影响因素对电机相电压的影响，建立包含4个待定参数和临界电流的精确逆变器非线性电压误差模型；采用一种基于数值拟合的补偿方法，对模型中的4个待定参数和临界电流进行数值拟合，得到精确的逆变器非线性电压误差，实现精确的补偿；对永磁同步电机的铁损电阻进行测定，该方法可以在任何负载条件下执行。
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公开(公告)号：CN117639585A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311679869.9
申请日：2023-12-08
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种基于复合型滑模控制的感应电机无传感器控制方法，属于电机控制技术领域；包括以下步骤：在静止坐标系下以定子电流和转子磁链为状态变量构建的感应电机状态空间数学模型；构建超螺旋滑模观测器并引入锁相环进行转速估计，采用滑模控制器替代传统的PI控制器；对超螺旋滑模观测器和滑模控制器进行参数取值；搭建感应电机无速度传感器控制系统模型，设置不同转速和负载，判断系统的动静稳态性能。本发明方法中转速环节采用滑模观测器和锁相环进行观测，采用滑模控制器替代传统的PI控制器，与现有技术相比，本发明降低了由于滑模本身特性带来的抖振和噪声，提高了控制系统的稳定性和速度的追踪能力，增强了感应电机的动静稳态性能。
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公开(公告)号：CN117173526A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311149868.3
申请日：2023-09-06
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种自适应特征融合与轻量化YOLOv5s的绝缘子缺陷检测方法，构建改进的YOLOv5s模型，包括特征提取网络、特征融合结构和检测输出部分；特征提取网络为EfficientNet网络，由多个MBConv卷积块组成；特征融合结构在特征金字塔结构的基础上增加自适应特征融合ASFF模块，自适应地融合不同级别的特征；采集绝缘子图像进行预处理制作数据集，采用数据训练集对模型进行训练，使用训练好的模型进行实时绝缘子缺陷检测。本发明采用EfficientNet网络作为主干网络，使网络更加轻量化能够更加聚焦于目标特征；在特征融合部分加入自适应特征融合模块，能够帮助网络学习不同特征图之间的联系，从而增强网络提取特征的能力。
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公开(公告)号：CN113100207B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110400904.3
申请日：2021-04-14
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种基于小麦病害信息的精准配方施药机器人系统及施药方法，用于解决现有农作物自动化喷药技术的准确度差，造成农药浪费以及环境污染的技术问题。所述系统包括工业相机、微距相机、PC机、配方池、精准施药控制器和施药喷头，所述PC机分别与工业相机、微距相机、配方池和精准施药控制器相连接，配方池与精准施药控制器相连接，精准施药控制器与施药喷头相连接。本发明在病害种类识别和配方配制方面具有一定的优势，在识别小麦病害种类方面具有很好的效果，在基于病害严重程度给出配方方面具有较强优势，系统具有较强的适应性和较高的识别准确度。
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公开(公告)号：CN114961754A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210608231.5
申请日：2022-05-31
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： E21D9/06 , E21F17/00 , G06F30/13 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/08
摘要： 一种基于数字孪生的泥水环流实验系统，包括泥水环流物理实验平台、泥水环流虚拟实验平台、泥水环流数字孪生一体化系统和泥水盾构环流系统物理实体，泥水环流虚拟实验平台与泥水环流物理实验平台虚实交互连接，泥水环流数字孪生一体化系统分别与泥水环流物理实验平台、泥水环流虚拟实验平台和泥水盾构环流系统物理实体信号连接。本发明将数字孪生与盾构机泥水环流系统结合，不仅可以充分研究泥水环流系统内复杂多变难以观测的运行状态，为泥水环流系统升级优化提供理论支撑，还可以有效监测、预警、解决盾构机掘进过程中泥水环流系统出现的故障问题，提升泥水盾构运行效率与安全性，节约施工成本，对学术研究领域和实际工程问题均具有重要价值。
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