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公开(公告)号：CN117745942A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311755404.7
申请日：2023-12-19
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 一种基于数字孪生的飞机装配激光跟踪仪站位优化方法，其步骤如下：首先，建立飞机装配车间的三维模型，并构建飞机装配现场数字孪生系统；其次，确定激光跟踪仪在物理空间中的位置，并在数字孪生空间中同步激光跟踪仪的位置；进一步地，在数字孪生空间中，定义关键测量点位置信息，并对激光跟踪仪添加目标检测算法等技术对机身关键点进行检测，分析激光跟踪仪对测量点的覆盖情况及重合情况；在此基础上，引入约束条件，并通过布设遗传算法对激光跟踪仪的最佳布站点进行优化求解；最后，在数字孪生空间中验证遗传算法对激光跟踪仪最佳站位的可行性，输出激光跟踪仪最佳布站点位置和在最佳布站点上的测量结果。
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公开(公告)号：CN116460857A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310619222.0
申请日：2023-05-30
Applicant: 郑州轻工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数字孪生的个性化人机协作装配安全检测与预警方法，首先从人‑机‑环三个维度对物理空间影响装配安全的因素进行分类整理；再由状态检测传感器完成对人体运动学数据、环境的信息、机器人运动数据和人物工作状态的采集，通过数据处理计算出碰撞阈值；然后根据采集到的人机运动学数据，建立个性化的碰撞检测模型，并进行相应坐标转换，计算人机间的最短距离；最后搭建了人机协作安全装配预警系统，实现人机协作虚实场景的交互共融，并进行预警与反馈控制。本发明通过人机协作安全装配预警孪生系统实时检测人机碰撞距离，保障人与机器人交互过程的安全，提高了装配的效率。
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公开(公告)号：CN116975992A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310501364.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 郑州轻工业大学
IPC: G06F30/15 , G01C15/00 , G01B11/00 , G06F30/20 , G06F111/08
Abstract: 一种数字孪生环境下的飞机测量装配引导方法，首先，搭建飞机机身翼身对接工位的数字孪生系统，其次，通过激光跟踪仪照射地标点，确定激光跟踪仪位于物理空间坐标系中的位置，通过数据传输，将激光跟踪仪坐标系信息传输到数字孪生空间中，形成激光跟踪仪物理位置与孪生空间位置一致。进一步，在孪生空间中，通过特征提取分类、数据库技术、YOLO方法对机身桶段、翼身、工装上关键点进行识别，引导数字孪生环境中激光跟踪仪对机身翼身、工装上关键点与型面覆盖情况进行分析。最终通过分析求解，求出激光跟踪仪放置最佳位置，在数字孪生环境中生成最优化布站区域。当到达最优站位时，物理空间蜂鸣器发出声音，孪生环境中最优化区域变为绿色。
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公开(公告)号：CN119002537A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411080088.2
申请日：2024-08-07
Applicant: 郑州轻工业大学 , 卡奥斯工业智能研究院(青岛)有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提出一种基于变阻抗控制的飞机人机协作安全装配方法。针对飞机襟翼吊装维持装配过程中交互意图难以辨识与牵引装配阶段出现抖动问题，提出一种基于变阻抗控制的飞机人机协作安全装配方法。首先，建立协作机器人动力学模型；然后，将粒子群算法引入自适应变阻抗模型，结合机器人动力学模型来实现更自然和有效的交互，使机器人在力跟随和力保持任务中的性能最优；然后，使用CAD软件(Creo)建立人机协作机械臂、人和装配环境的数字孪生模型；最后，使用Creo/Toolkit进行二次开发，能够实时读取和显示工件受力信息，达到人机协作柔顺装配过程的虚实同步和实时监测，为安装预警提供参考。
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