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公开(公告)号：CN117745942A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311755404.7
申请日：2023-12-19
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 一种基于数字孪生的飞机装配激光跟踪仪站位优化方法，其步骤如下：首先，建立飞机装配车间的三维模型，并构建飞机装配现场数字孪生系统；其次，确定激光跟踪仪在物理空间中的位置，并在数字孪生空间中同步激光跟踪仪的位置；进一步地，在数字孪生空间中，定义关键测量点位置信息，并对激光跟踪仪添加目标检测算法等技术对机身关键点进行检测，分析激光跟踪仪对测量点的覆盖情况及重合情况；在此基础上，引入约束条件，并通过布设遗传算法对激光跟踪仪的最佳布站点进行优化求解；最后，在数字孪生空间中验证遗传算法对激光跟踪仪最佳站位的可行性，输出激光跟踪仪最佳布站点位置和在最佳布站点上的测量结果。
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公开(公告)号：CN116690637A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735115.4
申请日：2023-06-20
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种可重构柔顺机器人关节，通过其重构装置调整其中参与传动的叶片弹簧的数量，能够提升柔顺机器人关节的负载能力，拓宽其适用范围，同时结合柔性变刚度装置调整参与传动的每个叶片弹簧与传动拨杆接触位置，来实现整个机器人关节输出刚度的连续可调，两种刚度调整装置的结合，扩展了柔顺机器人关节刚度调整和负载适应的范围，提升了其适配不同工况的能力。
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公开(公告)号：CN118650474A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410762542.6
申请日：2024-06-13
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种大行程平旋盘加工装置，包括壳体，壳体呈开口向上的槽状；壳体内设有步进电机，步进电机通过减速器连接有位移传动机构，位移传动机构向上连接有溜板，位移传动机构用于驱动溜板沿径向移动并对溜板形成支撑；以溜板径向移动的方向为左右方向；镗刀通过连接结构连接在溜板上；溜板上压设有前后压板，前后压板均向下与壳体固定连接并用于防止溜板向上运动；壳体内还设有用于自动补偿溜板径向移动时平旋盘质心位移的平衡块，平衡块与溜板通过第二传动机构相连接。本发明还公开了相应的使用方法。位移传动机构放大了溜板的径向行程，扩大了所能加工的内孔的直径，第二传动机构自动反向驱动平衡块移动，对镗刀径向进给中产生的平旋盘质心位移进行实时补偿，整体质心位移幅度显著减小，大幅增强了平旋盘旋转加工的稳定性，大幅降低质心位移导致旋转不平衡、振动增强造成的加工质量问题以及加工失效问题出现的概率。
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公开(公告)号：CN118478383A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410657476.6
申请日：2024-05-25
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明涉及一种力平衡机械臂关节及使用方法；该一种力平衡机械臂关节包括固定座、可前后偏转的输出杆、第一变刚度机构；固定座与输出杆共中心面设置；第一变刚度机构设置在固定座与输出杆之间，包括在固定座与输出杆之间移动的调整架、左右对称设置在输出杆两侧的簧片组和连杆；调整架两侧对称设有卡位框；簧片组包括若干前后叠加的簧片；连杆一端与输出杆内端同轴固接，另一端与簧片组端部相接；簧片组另一端插入卡位框内。本发明提供一种更加优化采用被动物理柔顺方法的变刚度关节，能够进行较大范围的刚度调节，能耗低、反应速度快、实用性高。该力平衡机械臂关节的使用方法，能够先后进行两次的刚度调整，能够保证刚度调整准确且迅速。
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公开(公告)号：CN117695130A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311732329.2
申请日：2023-12-16
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了腿部辅助康复装置，涉及康复训练技术领域，该腿部辅助康复装置，包括底板，所述底板的顶部设置有升降座椅,底板的顶部设置有往复丝杆组,往复丝杆组的表面上螺纹连接有第一丝杆套,第一丝杆套的顶部固定安装有水平移动底板,往复丝杆组的一端设置有与底板固定连接的驱动电机，患者坐在升降座椅上，往复丝杆组和第一往复丝杆也随着电机和驱动电机的控制实现脚部的前后运动和/或左右运动，三个方向的运动，可以大大增加该装置工作的灵敏性，工作效率变高，康复性能大大提升，在患者坐的椅子上，髋关节与患者臀部因为球面副的缘故，提高了自由度，使矫正过程能够适应各种矫正方向。
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公开(公告)号：CN116442277A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310614352.5
申请日：2023-05-25
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种旋转式机器人关节，包括主驱模块、调刚模块和支撑模块。所述主驱模块用于提供并传递整个关节的动力，用于驱动负载运动，所述主驱模块的大锥齿轮与所述调刚模块连接，驱动整个调刚模块在所述支撑模块内部旋转，所述调刚模块包括调刚电机、第一调刚齿轮、第二调刚齿轮、支撑柱、左弹簧组件、右弹簧组件、挡圈、输入轴、输出轴、第一绳索和第二绳索；所述左弹簧组件与所述右弹簧组件空间中心对称安装。本发明通过调节所述弹簧组件往复运动方向与所述绳索之间的夹角调节刚度，提高了刚度相应速度，降低了刚度保持能耗，且模块化设计程度高，适合作为机器人关节驱动。
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公开(公告)号：CN117357378A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311517110.0
申请日：2023-11-14
申请人： 郑州轻工业大学
IPC分类号： A61H3/00
摘要： 一种防跌倒下肢康复外骨骼装置的使用方法，该防跌倒下肢康复外骨骼装置包括控制箱，控制箱内设置有嵌入式单片机和动力装置；具体的使用方法包括以下步骤：(一)嵌入式单片机自检；(二)嵌入式单片机判断压力异常；(三)嵌入式单片机检测当前电压值；(四)嵌入式单片机控制动力装置动作使该下肢康复外骨骼装置进入保护状态；(五)穿戴者根据当前身体状态判断是否继续进行康复训练。本发明能够对穿戴者运动姿态进行主动调整，防止穿戴者因失去平衡而跌倒造成二次伤害，并且具有发电功能，可有效延长连续使用时长。
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公开(公告)号：CN118596190A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410857931.7
申请日：2024-06-28
申请人： 郑州轻工业大学 , 南阳利达光电有限公司
摘要： 本公开涉及机器人驱动技术领域，提出了一种柔顺可调的机器人关节、驱动方法及应用，机器人关节包括依次传动连接的动力驱动单元、变刚度单元以及动力输出单元；变刚度单元通过改变传力点的相对位置，改变传力力臂的半径来实现刚度的调整；动力输出单元内设置弹性元件，通过设置的通电控制电路的通断控制实现弹性元件的弹力变化，实现传力刚度调整；动力驱动单元通过刚度调整后的变刚度单元连接至动力输出单元，将动力输出。通过优化变刚度单元的设计，显著提高了机器人关节的柔顺性、控制精度和成本效益。
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公开(公告)号：CN118456195A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311084836.X
申请日：2023-08-28
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明公开了一种多功能打磨装置及其调节方法，包括行程调节模块和面积调节模块，旨在实现打磨头的往复运动，并可根据工件尺寸的不同分别调节往复行程和打磨面积。两模块之间通过燕尾槽滑动配合，所述行程调节模块将电机的旋转运动变为往复直线运动，以实现往复的打磨。调节包括对打磨面积和往复运动行程的调节，通过手动旋转第一蜗杆调节往复行程，旋转第二蜗杆调节打磨面积，通过调节往复行程和打磨面积，该装置可适应不同工件尺寸和打磨需求。本发明具有结构简单、安装方便、紧凑可靠、调节稳定等优点。且具有较广泛的应用范围，适用于各种受限空间中需要打磨的工件部位。
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公开(公告)号：CN117798974A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202310418847.0
申请日：2023-04-17
申请人： 郑州轻工业大学
摘要： 本发明提出了一种机器人变刚度关节驱动器，包括动力驱动模块和动力输出模块，动力驱动模块包括电机和壳体，电机设置在壳体的一端，动力输出模块设置在壳体的另一端，壳体内设有变刚度模块，变刚度模块包括左旋传动链、右旋传动链、调刚机构和输入轴架，第一组叶片弹簧和第二组叶片弹簧的叶片弹簧交叉设置，第一电机与输入轴架相连接，输入轴架通过叶片弹簧与动力输出模块相连接；左旋传动链和右旋传动链均与调刚机构相连接，左旋传动链的与第一组叶片弹簧相连接，右旋传动链与第二组叶片弹簧相连接。本发明采用两组交叉同步反转的叶片弹簧布局方式，相邻叶片弹簧变形时的阻扭矩可以部分抵消，提高叶片弹簧的变形稳定性，降低了调刚能耗。
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