公开(公告)号：CN115972179B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202211679018.X

申请日：2022-12-27

申请人： 重庆大学

发明人： 武杰 ,  罗均 ,  候磊 ,  蒲华燕 ,  谢志江 ,  张钧 ,  张俊 ,  谢琦 ,  彭先敏 ,  章贵川 ,  唐敏 ,  罗欢 ,  田斌

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开一种六自由度运动平台，包括上平台、拉杆、滑动机构以及平衡机构。滑动机构的数量为六个，均包括基座、倾斜设置的导向机构、可滑动地设置的滑动部件和驱动滑动部件的动力机构。各拉杆均一端通过上球铰与上平台连接，另一端通过下球铰与相应的滑动部件连接。各滑动部件均设有平衡机构，各平衡机构均包括弹性件和驱动机构。弹性件第一端与滑动部件连接、第二端沿导向机构长度方向延伸且与驱动机构连接。驱动机构用于驱动弹性件第二端沿导向机构的长度方向位移。六自由度运动平台不会漏油、维护方便，由于平衡机构的存在，能够减小运行过程中的冲击，并可降低功率消耗，提高六自由度运动平台的动态响应速度和控制精度。

公开(公告)号：CN115972179A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211679018.X

申请日：2022-12-27

申请人： 重庆大学

发明人： 武杰 ,  罗均 ,  候磊 ,  蒲华燕 ,  谢志江 ,  张钧 ,  张俊 ,  谢琦 ,  彭先敏 ,  章贵川 ,  唐敏 ,  罗欢 ,  田斌

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开一种六自由度运动平台，包括上平台、拉杆、滑动机构以及平衡机构。滑动机构的数量为六个，均包括基座、倾斜设置的导向机构、可滑动地设置的滑动部件和驱动滑动部件的动力机构。各拉杆均一端通过上球铰与上平台连接，另一端通过下球铰与相应的滑动部件连接。各滑动部件均设有平衡机构，各平衡机构均包括弹性件和驱动机构。弹性件第一端与滑动部件连接、第二端沿导向机构长度方向延伸且与驱动机构连接。驱动机构用于驱动弹性件第二端沿导向机构的长度方向位移。六自由度运动平台不会漏油、维护方便，由于平衡机构的存在，能够减小运行过程中的冲击，并可降低功率消耗，提高六自由度运动平台的动态响应速度和控制精度。

公开(公告)号：CN115008441A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210627740.2

申请日：2022-06-06

申请人： 重庆大学 ,  上海大学

发明人： 蒲华燕 ,  程浩 ,  易进 ,  罗均 ,  马捷 ,  赵晶雷 ,  候磊

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种六自由度并联平台的结构参数优化方法及系统，涉及设备结构参数技术领域，该方法包括确定六自由度并联平台待优化的结构参数以及每一所述结构参数的取值范围；确定所述六自由度并联平台的目标评价函数以及所述目标评价函数对应的约束条件集合；结合每一所述结构参数的取值范围，确定所述目标评价函数对应的初始代理模型以及每一所述约束条件对应的初始代理模型；对各所述初始代理模型进行迭代优化，确定满足六自由度并联平台工作空间最大化时的结构参数；本发明能够高效确定符合实际需求的六自由度并联平台的结构参数。