公开(公告)号：CN116394232A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310594328.X

申请日：2023-05-25

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  陈晨 ,  王浩宇 ,  冯三强 ,  曹琪 ,  乔鹏 ,  冯乾 ,  刘力夫 ,  罗均

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/14 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种仿生蛇形机器人，其包括：头部关节、电池舱、弯曲关节，通过多个电磁舱和弯曲关节的组合构成蛇身。弯曲关节为主要的运动模块，其主要由多个弯曲关节单元堆叠构成，通过堆叠不同数量的弯曲关节单元实现弯曲关节的最大不同弯曲角度。弯曲关节单元由关节单元驱动电路板、电磁铁组、上层铷磁铁组、下层铷磁铁组、上层气囊、下层气囊。本发明提供一种整体结构紧凑、集成度高，驱动方式简单的蛇形机器人，通过控制不同电磁铁的电磁方向，实现该蛇形机器人直线爬行、转弯爬行、抬头、翻滚等动作。

公开(公告)号：CN114955461A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210776510.2

申请日：2022-07-01

Applicant: 重庆大学

Inventor： 陈锐 ,  徐祥荐 ,  王威 ,  王慧港 ,  成然 ,  曹琪 ,  乔鹏 ,  周沙苗 ,  冯乾 ,  邓博 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC: B65G45/12 ,  B65G69/14 ,  B65G65/04 ,  B65G65/06 ,  B65G65/23

Abstract: 本发明公开了一种落煤清扫回收一体化机器人，其包括负责皮带下方清扫的子机器人和负责清扫和回收的主机器人。其中子机器人包括刮板、刮板支架和实现移动的子机器人车体；主机器人包括铲煤机构、主机器人车体、粉碎机构、传送机构和储煤仓，其中铲煤机构的铲斗铰接在主机器人车体上，并通过液压缸驱动，粉碎机构由两个螺旋滚筒构成，滚筒由电机驱动，通过滚动将所述铲煤机构铲取的煤粉碎并运输至所述的传送机构的进料口处，铲煤机构内部设有电机及皮带，皮带上安装由铲煤板，将粉碎后的煤渣传送至储煤仓，储煤仓用于收集和储存粉碎后的煤渣，储煤仓可通过剪刀叉升降平台升高并倾斜，储煤仓箱体一侧面板与箱体铰接，并通过电机驱动实现开合。