公开(公告)号：CN110074964A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910466732.2

申请日：2019-05-31

Applicant: 重庆大学

Inventor： 王时龙 ,  周炀挺 ,  周杰 ,  董建鹏 ,  熊江茗 ,  史慧民 ,  陈航

IPC: A61H39/04 ,  A61H39/02

Abstract: 本发明公开了一种基于三自由度并联机构的头部按摩器，包括静平台和动平台，动平台上设有用于按摩头部的按摩执行器；静平台和动平台之间设有用于控制动平台按照预设的路径移动并按摩头部和/或按照指定的按摩点按摩头部的至少三个三自由度并联机构；还包括按摩控制系统，按摩控制系统包括控制器和用于控制三自由度并联机构动作的控制电路，动平台上设有用于采集头部的图像信息的图像采集装置，控制器与控制电路电连接，且控制器接收来自图像采集装置采集到的头部的图像信息并生成与头部匹配的按摩路径和/或与头部匹配的按摩穴位点集后通过控制电路向三自由度并联机构发出控制指令。本发明还公开了一种基于三自由度并联机构的头部按摩方法。