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公开(公告)号：CN104295708B
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201410373250.X
申请日：2014-07-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H55/18
摘要： 本发明公开了一种电控消隙的齿轮副，包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ，所述齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ同轴并列且均与齿轮Ⅰ啮合，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ之间具有圆周方向相对转动的自由度；还包括用于电致变形时驱动齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ相对转动消除与齿轮Ⅰ的啮合侧隙的电致驱动块和控制单元组成的电控消隙系统，本发明在需要调整侧隙时，电致变形材料通电变形，使齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ构成的双联齿轮发生相对转动而消除与共同啮合的齿轮Ⅰ之间的侧隙，从而能够实时消除或减小齿侧隙及回差，成本较低，结构简单，不需电机等附属设备，占用空间小，降低驱动能源，减小换向中的传动误差，使操作和控制更为简单和快速；由于不采用传统的动力源的机械力消除侧隙，因而可控性以及精度较高，适合于对于精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN104132113A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410373078.8
申请日：2014-07-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H37/12
摘要： 本发明公开了一种凸轮式电控消隙的齿轮副，包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ同轴并列且均与齿轮Ⅰ啮合，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ在圆周方向通过凸轮副传动配合；还包括电控消隙系统，电控消隙系统通过凸轮副的轴向相对移动从而驱动齿轮Ⅲ相对于齿轮Ⅱ转动消除与齿轮Ⅰ的啮合侧隙，本发明在需要调整侧隙时，将凸轮副形成轴向相对移动，并利用该轴向移动使齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ构成的双联齿轮发生相对转动而消除与共同啮合的齿轮Ⅰ之间的侧隙，从而能够实时消除或减小齿侧隙及回差，成本较低，结构简单，占用空间小，降低驱动能源，减小换向中的传动误差，使操作和控制更为简单和快速，可控性以及精度较高，适合于对于精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN104132113B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410373078.8
申请日：2014-07-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H37/12
摘要： 本发明公开了一种凸轮式电控消隙的齿轮副，包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ同轴并列且均与齿轮Ⅰ啮合，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ在圆周方向通过凸轮副传动配合；还包括电控消隙系统，电控消隙系统通过凸轮副的轴向相对移动从而驱动齿轮Ⅲ相对于齿轮Ⅱ转动消除与齿轮Ⅰ的啮合侧隙，本发明在需要调整侧隙时，将凸轮副形成轴向相对移动，并利用该轴向移动使齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ构成的双联齿轮发生相对转动而消除与共同啮合的齿轮Ⅰ之间的侧隙，从而能够实时消除或减小齿侧隙及回差，成本较低，结构简单，占用空间小，降低驱动能源，减小换向中的传动误差，使操作和控制更为简单和快速，可控性以及精度较高，适合于对于精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN110594363B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN201910983193.X
申请日：2019-10-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/029 , F16H57/08
摘要： 本发明公开了一种牵引式机器人减速器，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本发明能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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公开(公告)号：CN110594363A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910983193.X
申请日：2019-10-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/029 , F16H57/08
摘要： 本发明公开了一种牵引式机器人减速器，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本发明能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。
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公开(公告)号：CN104295708A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410373250.X
申请日：2014-07-31
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H55/18
CPC分类号： F16H55/18
摘要： 本发明公开了一种电控消隙的齿轮副，包括齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ，所述齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ同轴并列且均与齿轮Ⅰ啮合，齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ之间具有圆周方向相对转动的自由度；还包括用于电致变形时驱动齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ相对转动消除与齿轮Ⅰ的啮合侧隙的电致驱动块和控制单元组成的电控消隙系统，本发明在需要调整侧隙时，电致变形材料通电变形，使齿轮Ⅱ和齿轮Ⅲ构成的双联齿轮发生相对转动而消除与共同啮合的齿轮Ⅰ之间的侧隙，从而能够实时消除或减小齿侧隙及回差，成本较低，结构简单，不需电机等附属设备，占用空间小，降低驱动能源，减小换向中的传动误差，使操作和控制更为简单和快速；由于不采用传统的动力源的机械力消除侧隙，因而可控性以及精度较高，适合于对于精度要求较高的场合。
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公开(公告)号：CN210739270U
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201921737850.4
申请日：2019-10-16
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16H1/28 , F16H57/02 , F16H57/029 , F16H57/08
摘要： 本实用新型公开了一种牵引式机器人减速机构，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本实用新型能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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