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公开(公告)号：CN115185266B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210668685.1
申请日：2022-06-14
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。
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公开(公告)号：CN114995375A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210422405.9
申请日：2022-04-21
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种多方向扩展的RRT路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，获取待规划路径的起始点和目标点构建随机树；在路径规划区域获取任一采样点为随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为初始延展方向；通过初始延展方向拓展多个二级延展方向、设置随机步长、碰撞检测以及路径搜索截止检测确定路径截止随机树；根据路径截止随机树，由目标点向起始点进行回溯，得到待规划路径。本发明通过多个延展方向和随机步长对RRT路径规划方法进行优化，提高了规划路径过程中的采样点的利用率，进而提高路径的合理性。
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公开(公告)号：CN114791596A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210396686.5
申请日：2022-04-15
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明涉及一种水上多线激光雷达外参标定方法及系统，属于激光雷达外参标定领域。方法包括：获取无人船的船体位姿数据以及浮标点云数据；以水平面为基准，将所述浮标点云数据转换为地图坐标系下的浮标点云数据；根据所述浮标点云数据确定激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系；根据所述激光雷达坐标系到地图坐标系的转换关系以及所述船体位姿数据，确定激光雷达的外参；根据所述激光雷达的外参，完成对所述激光雷达的标定。本发明采用圆锥形浮标的方式有助于增加激光雷达在水上的点云数据的数量，并且圆锥形浮标可以为激光雷达获取的点云数据匹配体提供更稳定可靠特征，提高点云数据匹配的精度，因此有助于提高激光雷达外参标定的精度。
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公开(公告)号：CN115416693A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211211074.0
申请日：2022-09-30
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明涉及一种基于时空走廊的自动驾驶轨迹规划方法及系统，包括：实时获取自车的位姿信息和自车周围的障碍物；根据所述自车的位姿信息确定所述自车行驶的参考线并构建三维配置空间；在三维配置空间中标识障碍物并在每一目标时间点处截取s‑l平面，得到二维凸子空间；对每相邻两个目标时间点处的所有二维凸子空间构建三维凸子空间；根据自车在所述规划时域内的粗略轨迹和所有三维凸子空间确定轨迹规划的时空走廊；根据时空走廊和所述粗略轨迹进行纵向轨迹的优化和横向轨迹的优化，并根据优化后的纵向轨迹和优化后的横向轨迹确定自动驾驶轨迹。本发明能够得到最优规划轨迹且最优规划轨迹中不存在障碍物，提高了自动驾驶轨迹规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115016454A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210413226.9
申请日：2022-04-20
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于两栖平台的自主登岸装置及方法，涉及自动控制技术领域，该装置包括：传感器组件，用于获取两栖平台自主登岸的数据信息；支撑组件，设置在两栖平台的车顶上方，用于调整传感器组件的姿态；控制组件，设置在两栖平台的内部，分别与支撑组件和传感器组件连接，用于根据传感器组件获取的数据信息生成运动控制指令，并将运动控制指令发送给两栖平台的控制系统，控制系统根据运动控制指令控制两栖平台自主登岸。本发明能够在水下岸滩地形未知情形下实现快速、安全上岸。
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公开(公告)号：CN114942629B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210422548.X
申请日：2022-04-21
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
摘要： 本发明提供了一种三维地形下无人车路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，将待规划路径的起始点作为节点构建随机树；基于目标偏置策略和多点采样策略生成随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为延展方向；以最近节点为起点，沿延展方向，确定预设步长处对应的点为待定节点；通过高程检测和路径搜索截止检测更新随机树或确定路径截止随机树，进而确定待规划路径。目标偏置策略、多点采样策、高程检测和路径搜索截止检测优化RRT算法，能够完成在三维地形下的路径规划，提高路径规划合理性。
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公开(公告)号：CN115597617A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211212124.7
申请日：2022-09-30
申请人： 重庆大学(CN) , 重庆长安望江工业集团有限公司(CN) , 上海大学(CN)
摘要： 本发明公开了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，该方法包括获取目标车辆的多个初始运动轨迹点、尺寸信息以及周围障碍物信息；根据上述信息生成四叉树地图；根据四叉树地图确定每个初始运动轨迹点对应的目标距离；利用四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；第一类初始运动轨迹点为目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；第二类初始运动轨迹点为目标距离小于设定阈值的初始运动轨迹点。本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。
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公开(公告)号：CN114942629A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210422548.X
申请日：2022-04-21
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种三维地形下无人车路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域，将待规划路径的起始点作为节点构建随机树；基于目标偏置策略和多点采样策略生成随机节点；确定随机树中与随机节点的二维距离最小的节点为最近节点；确定最近节点到随机节点的方向为延展方向；以最近节点为起点，沿延展方向，确定预设步长处对应的点为待定节点；通过高程检测和路径搜索截止检测更新随机树或确定路径截止随机树，进而确定待规划路径。目标偏置策略、多点采样策、高程检测和路径搜索截止检测优化RRT算法，能够完成在三维地形下的路径规划，提高路径规划合理性。
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公开(公告)号：CN115562267B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202211212139.3
申请日：2022-09-30
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及一种水陆两栖车辆跨域路径规划分解方法及系统，通过获取包含海岸线信息的水陆两栖地图，定义跨域路径规划起始点和目标点，构建水陆转换点候选集合；在海岸线上设置多级梯度搜索区间和设定迭代次数；以逐级搜索方式确定各搜索区间局部最优水陆转换点；设置启发式搜索终止条件，并根据该条件判断当前局部最优水陆转换点是否能成为全局最优；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则判断区间是否遍历完全；若是，则停止搜索，确定全局最优水陆转换点；若否，则继续区间遍历，直至确定全局最优水陆转换点；最后根据全局最优的水陆转换点进行全局路径规划。能够解决水陆两栖车辆因水陆地图格式不匹配导致的跨域路径规划问题。
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公开(公告)号：CN115122836B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210655145.X
申请日：2022-06-10
申请人： 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明公开一种水陆两栖车辆水上位姿控制装置，涉及水陆两栖车辆技术领域，包括水推器和陆上驱动机构；当水陆两栖车辆需要沿X轴正方向或X轴负方向运动时，利用水推器实现水陆两栖车辆沿X轴正方向或X轴负方向运动；当水陆两栖车辆需要沿Y轴正方向或Y轴负方向运动时，利用水推器和陆上驱动机构实现水陆两栖车辆沿Y轴正方向或Y轴负方向运动；当水陆两栖车辆需要绕Z轴正方向或Z轴负方向转动时，利用陆上驱动机构实现水陆两栖车辆绕Z轴正方向或Z轴负方向转动。本发明可满足水陆两栖车辆灵活调整位姿的需求，使得水陆两栖车辆在登陆或者其它狭窄的地带行驶时，能够灵活调整位姿，提高水陆两栖车辆的通过性。
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