公开(公告)号：CN115597617A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211212124.7

申请日：2022-09-30

申请人： 重庆大学(CN) ,  重庆长安望江工业集团有限公司(CN) ,  上海大学(CN)

发明人： 蒲华燕 ,  刘海 ,  郑旭阳 ,  罗均 ,  马捷 ,  黄静 ,  陈永兵 ,  刘鸿亮 ,  沈暗明 ,  孙浩南

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/20

摘要： 本发明公开了一种局部凸可行空间构建方法、系统、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶轨迹规划技术领域，该方法包括获取目标车辆的多个初始运动轨迹点、尺寸信息以及周围障碍物信息；根据上述信息生成四叉树地图；根据四叉树地图确定每个初始运动轨迹点对应的目标距离；利用四叉树地图对第一类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间，利用改进凸可行集算法对第二类初始运动轨迹点分配局部凸可行空间；第一类初始运动轨迹点为目标距离大于或者等于设定阈值的初始运动轨迹点；第二类初始运动轨迹点为目标距离小于设定阈值的初始运动轨迹点。本发明能够加快自动驾驶轨迹规划时局部凸可行空间的构建。

公开(公告)号：CN115596795A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211326327.9

申请日：2022-10-27

申请人： 重庆大学(CN)

发明人： 赵晶雷 ,  毛磊 ,  宋代平 ,  蒲华燕 ,  罗均

IPC分类号： F16F9/53

摘要： 本发明公开一种粘滞惯性阻尼器，包括壳体单元、运动转换单元、磁力传动单元和惯容阻尼单元，螺杆通过滚珠轴承带动永磁转子转动，永磁转子具有永磁片，导体转子具有导体片，永磁片与导体片发生相对运动，永磁转子带动导体转子转动，滑动永磁转子即可调整调整永磁片与导体片的投影重合面积，实现调整惯性阻尼力大小的调节，惯容阻尼单元的阻尼腔内填充有电流变液，电极座上设置电极片组，外部电源能够向电极片组施加电场，电流变液的黏度发生改变，导体转子通过惯容柱体带动阻尼片转动，阻尼片利用截断孔破坏电流变液内的链结构，产生粘滞阻尼力，增强外电源施加的电场强度，能够增大电流变液的黏度，增大惯容阻尼单元的阻尼系数。

公开(公告)号：CN110936368B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN201911300759.0

申请日：2019-12-17

申请人： 上海大学(CN)

发明人： 张泉 ,  肖庆 ,  蒲华燕 ,  彭艳 ,  罗均 ,  王敏 ,  孙翊 ,  谢少荣

IPC分类号： B25J9/14 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种机器人柔性手爪、装置及控制方法，涉及机器人手爪技术领域。该机器人柔性手爪为空心半椭球形结构；空心半椭球形结构的内侧表面和外侧表面形成一个腔体；内侧表面的内表面和外侧表面的内表面贴有柔性电极片；腔体用于盛放巨电流变液；内侧表面为柔性表面。机器人柔性手爪在抓取物体时，外侧表面基本无形变，充入在腔体内的巨电流变液液体会使内侧表面的若干皱褶与被抓取物体完全贴合，再通过柔性电极片控制腔体电场使巨电流变液材料由液体变为固态，从而对被抓取物体施加约束力与摩擦力，进而抓起物体。本发明能够抓取各种不同形状的物体，且能较好地保护被抓取物体，适用范围广。