公开(公告)号：CN101665128A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200910104793.0

申请日：2009-09-04

申请人： 重庆市电力公司超高压局 ,  重庆大学

发明人： 熊浩 ,  胡建林 ,  杨国建 ,  张志劲 ,  吴真 ,  蒋兴良

IPC分类号： B62D57/02 ,  H02G1/02 ,  G08C17/02

摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。

公开(公告)号：CN101621191A

公开(公告)日：2010-01-06

申请号：CN200910104553.0

申请日：2009-08-06

申请人： 重庆市电力公司超高压局

发明人： 吴真 ,  杨国建 ,  高晋

IPC分类号： H02G1/02

摘要： 本发明提出了一种超高压输电线路三维可视化处理方法，通过机载激光雷达测量系统，同步采集输电线路走廊沿线激光点云数据和数码影像数据，经数据加工处理和三维建模后，可结合线路设计参数、运行参数进行三维可视化处理与专业分析，为电力企业的输电线路维护管理提供了高效手段；本发明还提供一种超高压输电线路三维可视化处理系统，包括三维数据模型生成模块，接收激光雷达测量系统获得的数码影像数据和激光点云数据，生成输电线路走廊三维场景；三维数据模型可视化操作模块，用于对输电线路通道的三维数据模型进行三维可视化操作。

公开(公告)号：CN101665128B

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN200910104793.0

申请日：2009-09-04

申请人： 重庆市电力公司超高压局 ,  重庆大学

发明人： 熊浩 ,  胡建林 ,  杨国建 ,  张志劲 ,  吴真 ,  蒋兴良

IPC分类号： B62D57/02 ,  H02G1/02 ,  G08C17/02

摘要： 本发明公开了一种用于高压输电线路检测的机器人，包括行走机构、地面控制系统和机载控制系统；使用时，行走机构通过V形轮悬挂在导线上，由地面处理器发出前进、后退等指令，指令经地面无线数据收发器发射和机载无线数据收发器传输至机载处理器，机载处理器发出指令控制机器人进行相应动作，设置于行走机构上的多个传感器可采集机器人行走状态信息并传输至机载处理器，经机载无线数据收发器和地面无线数据收发器传输至地面处理器显示输出，本发明的机器人可实现远程收集机器人本身状态信息并方便的遥控，可代替人工巡线，克服精度低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能代替直升飞机携带仪器设备进行巡线，提高巡线安全性和降低巡线费用。

公开(公告)号：CN201732077U

公开(公告)日：2011-02-02

申请号：CN201020124082.8

申请日：2010-03-05

申请人： 重庆市电力公司超高压局

发明人： 熊浩 ,  蒋兴良 ,  杨国建 ,  张志劲 ,  吴真 ,  胡建林

IPC分类号： G01N27/83 ,  G01N27/90 ,  H02G1/02

摘要： 本实用新型公开了一种高压输电线路导线断股和损伤自动检测装置，包括行走机构、地面控制处理系统、机载控制处理系统和导线断股检测装置。该装置利用无线自动控制技术，控制设置有导线断股和损伤检测设备的行走机构对高压输电线路进行断股和损伤检测，可克服人工巡线精度低、效率低、劳动强度大、存在盲区等缺点，同时也能克服直升飞机航测法巡线存在安全隐患和巡线费用高等缺点，直接获得导线的图像信息和断股损伤信息，有效地提高了高压输电线路巡线作业的精度和效率，降低巡线作业的难度和成本，并提高巡线安全性，对保障高压输电线路安全稳定的运行具有重大意义。

公开(公告)号：CN201682210U

公开(公告)日：2010-12-22

申请号：CN201020124079.6

申请日：2010-03-05

申请人： 重庆市电力公司超高压局 ,  重庆大学

发明人： 熊浩 ,  张志劲 ,  杨国建 ,  胡建林 ,  吴真 ,  蒋兴良

IPC分类号： H02G1/02 ,  G01R31/08

摘要： 本实用新型公开了一种用于高压输电线路检测的自动行走机构，包括行走臂装置和支架，行走臂装置包括行走驱动电机、V形轮、电动缸、导轨和顶杆，行走驱动电机驱动V形轮，顶杆可沿导轨滑动，电动缸可驱动顶杆竖直顶起行走驱动电机和V形轮并使其侧向偏摆；支架两端分别固定连接两个行走臂装置下端；使用时，行走机构通过V形轮在导线上行走，当任意一个的行走臂装置到达间隔棒时，电动缸驱动顶杆顶起行走驱动电机和V形轮并使其偏摆一定角度，行走机构继续行走使其绕过间隔棒，该行走机构可携带检测仪器设备代替人工巡线和直升机航测，克服人工巡线和直升机航测的不足。

公开(公告)号：CN201402324Y

公开(公告)日：2010-02-10

申请号：CN200920127031.8

申请日：2009-04-16

申请人： 重庆市电力公司超高压局

发明人： 吴真 ,  杨国建 ,  徐祖舰 ,  高晋

IPC分类号： G01S17/89

摘要： 本实用新型公开了一种高压架空输电线路机载三维激光雷达检测系统，包括飞行器和设置在飞行器上的激光雷达系统，激光雷达系统包括GPS定位系统、激光扫描测距系统、惯性导航系统和数据处理系统，激光扫描测距系统包括激光发射器和接收器，GPS定位系统、激光发射器、接收器和惯性导航系统分别与数据处理系统相连，本实用新型能够获取线路走廊高精度地形和高清晰影像数据，能够快速高效的发现山体塌陷、移动、滑坡等重大自然灾害，实现对线路走廊的直观管理，与传统手段相比，具有高效、安全和准确的特点，采用本实用新型检测精度高，极大地缩短了野外作业周期，且数据成果还可用于后期线路走廊三维可视化管理应用，具有显著的经济和社会效益。