公开(公告)号：CN103644917B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201310648382.4

申请日：2013-12-04

Applicant: 重庆数字城市科技有限公司 ,  重庆市勘测院

Inventor： 陈翰新 ,  向泽君 ,  朱圣 ,  徐占华 ,  吕楠 ,  罗再谦 ,  龙川 ,  殷飞 ,  汪明 ,  杨元 ,  王满杰 ,  陈汉 ,  郑良 ,  饶鸣 ,  滕德贵 ,  梁建国 ,  刘颖

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出了一种移动测量平台激光雷达旋转与平移参数计算方法,包括步骤：选定M个控制点；建立N个状态变量且第i个记为Qi，令迭代次数n＝0;建立N个速度变量且第i个记为Vi;建立N个局部最优解变量且第i个记为建立N个局部最优变量对应成本且第i个记为Fi;计算成本函数如果令计算最小成本Fm，如果第m个变量的为全局最优解，则Fbest＝Fm，如果Fbest＜ε则退出，输出Qbest;构造速度变化值,更新速度变量和变量状态，令n＝n+1，返回计算成本函数。该方法鲁莽性强，不需要精确的对值进行初始化也可以收敛；其公式全部是正向计算，不需要进行矩阵求导等复杂运算，提高了计算速度。

公开(公告)号：CN103644917A

公开(公告)日：2014-03-19

申请号：CN201310648382.4

申请日：2013-12-04

Applicant: 重庆数字城市科技有限公司 ,  重庆市勘测院

Inventor： 陈翰新 ,  向泽君 ,  朱圣 ,  徐占华 ,  吕楠 ,  罗再谦 ,  龙川 ,  殷飞 ,  汪明 ,  杨元 ,  王满杰 ,  陈汉 ,  郑良 ,  饶鸣 ,  滕德贵 ,  梁建国 ,  刘颖

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20 ,  G01C21/165 ,  G01S17/023

Abstract: 本发明提出了一种移动测量平台激光雷达旋转与平移参数计算方法，包括步骤：选定M个控制点；建立N个状态变量且第i个记为Qi，令迭代次数n＝0；建立N个速度变量且第i个记为Vi；建立N个局部最优解变量且第i个记为建立N个局部最优变量对应成本且第i个记为Fi；计算成本函数如果令计算最小成本Fm，如果第m个变量的为全局最优解，则Fbest＝Fm，如果Fbest＜ε则退出，输出Qbest；构造速度变化值，更新速度变量和变量状态，令n＝n+1，返回计算成本函数。该方法鲁莽性强，不需要精确的对值进行初始化也可以收敛；其公式全部是正向计算，不需要进行矩阵求导等复杂运算，提高了计算速度。