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公开(公告)号：CN115091504B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210696584.5
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种机器人工具对接组件，包括第一对接件，第一对接件上设有对接头，对接头内设有对接槽，对接槽的侧壁上设有通孔，通孔内设有滚动构件；对接槽内设有凸轮，凸轮上设有与所述滚动构件配合的凸轮面，所述第一对接件上设有用于驱动所述凸轮沿着所述对接槽在释放工位和耦合工位之间移动的对接驱动机构；还包括套装在所述对接头外的限位套，所述限位套与所述凸轮同步移动，且当所述凸轮位于释放工位时，所述限位套完全或部分遮挡所述通孔以防止所述滚动构件掉落；当所述凸轮位于所述耦合工位时，所述限位套避开所述通孔以使所述滚动构件能够从所述通孔内伸出所述对接头的外侧壁外。本发明还公开了一种机器人工具对接装置。
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公开(公告)号：CN115091504A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210696584.5
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种机器人工具对接组件，包括第一对接件，第一对接件上设有对接头，对接头内设有对接槽，对接槽的侧壁上设有通孔，通孔内设有滚动构件；对接槽内设有凸轮，凸轮上设有与所述滚动构件配合的凸轮面，所述第一对接件上设有用于驱动所述凸轮沿着所述对接槽在释放工位和耦合工位之间移动的对接驱动机构；还包括套装在所述对接头外的限位套，所述限位套与所述凸轮同步移动，且当所述凸轮位于释放工位时，所述限位套完全或部分遮挡所述通孔以防止所述滚动构件掉落；当所述凸轮位于所述耦合工位时，所述限位套避开所述通孔以使所述滚动构件能够从所述通孔内伸出所述对接头的外侧壁外。本发明还公开了一种机器人工具对接装置。
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公开(公告)号：CN115306172A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211041002.6
申请日：2022-08-29
申请人： 重庆大学 , 重庆智泊特机器人有限公司
IPC分类号： E04G23/00
摘要： 本发明首先提出了一种对辊夹紧机构，包括：第一转轴，第一转轴上设有两条曲线滑槽，所述曲线滑槽沿所述第一转轴的轴线方向螺旋绕设于所述第一转轴外周壁上；导杆，所述导杆与所述第一转轴相互平行，所述导杆上设有两个移动块，所述移动块与所述导杆滑动配合，所述移动块与所述曲线滑槽一一对应且所述移动块与所述曲线滑槽滑动配合；辊轮安装架，所述辊轮安装架与所述移动块一一对应，每个所述辊轮安装架上设有至少一个辊轮，所述辊轮安装架跟随对应的所述移动块同步移动；第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述第一转轴转动。其安全系数高，清洁效率高，且不会在玻璃壁面留下污渍。本发明还提出了一种外墙清洁机固定装置以及外墙清洁机。
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公开(公告)号：CN115096181A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210698785.9
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开一种激光辅助摄像头定位装置，包括支架和设置于支架上的摄像头、控制装置、激光发射单元、激光定位装置；所述摄像头，用于获取需要采集图像对象的特征图像，并将特征图像传输到控制装置；所述控制装置，用于接收特征图像和激光发射信号进行处理分析，并根据分析结果控制激光发射单元和激光定位装置。本发明提供的状在自动植发过程中通过确定毛囊位置，利用激光落点进行辅助实现了对存在大量相似结构物体的坐标解算，通过高清摄像头所拍摄的图片对伺服电机进行控制，之后对落点处进行三维重建。该装置为植发机器人装置中的子装置，负责与摄像头共同确定毛囊根部的位置，为整个植发系统提供坐标。
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公开(公告)号：CN115089344A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210697160.0
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
摘要： 本发明公开一种基于视觉引导的自动植发设备及方法，包括主体、设置于主体上的视觉处理单元、激光定位装置、支撑结构和毛囊提取装置；所述支撑结构，用于固定毛囊提取装置、视觉处理单元、激光定位装置；所述支撑结构为铝型材；所述支撑结构包括水平定位平台和竖直定位平台，所述水平定位平台固定与主体前方，所述竖直定位平台固定于主体上方；所述毛囊提取装置，用于接受来自视觉处理单元、激光定位装置发出的指令，并根据指令将毛囊送到达待植毛囊位置。该设备实现毛囊提取的自动化，植发医生在毛囊提取的工作中只需用镊子将提取好的毛囊夹取到器皿中，降低了医生的工作强度，同时避免了因医生劳累造成毛囊提取质量不同。
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公开(公告)号：CN117283532A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311444938.8
申请日：2023-11-02
申请人： 重庆大学 , 重庆智泊特机器人有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于单动力源的旋转伸缩式两轴机械臂，包括旋转轴组件和伸缩轴组件；旋转轴组件包括转台组件和凸轮组件；转台组件包括固定设置的外圈和设置在外圈内的内圈，外圈和内圈之间转动配合，且外圈和内圈之间设有棘轮机构，棘轮机构使内圈可相对于外圈沿着第一方向转动；内圈上安装有转动平台，伸缩轴组件安装在转动平台上；凸轮组件包括凸轮和用于驱动凸轮绕转台组件的轴线转动的动力源；凸轮上设有凸出部；伸缩轴组件包括伸缩杆和剪叉连杆组件；伸缩杆安装在转动平台上，且伸缩杆可沿着其轴线方向相对于转动平台移动，伸缩杆上设有与凸出部配合的配合结构。本发明的旋转伸缩式两轴机械臂，一个动力源实现机械臂旋转和伸缩动作。
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公开(公告)号：CN114972307A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210698827.9
申请日：2022-06-20
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司 , 重庆大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06T7/70 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N3/00 , A61B17/00 , A61B34/30
摘要： 本发明公开一种基于深度学习的毛囊自动识别方法和系统及植发机器人，该方法通过提取采集图像中取发区域中的毛囊图像及其各个目标毛囊图像；然后构建深度学习模型并评估目标毛囊图像；根据评估结果选取符合预设条件的毛囊识别图像；最后根据毛囊识别图像获取毛囊图像中毛囊根部位置信息。本发明提供的方法通过深度学习的识别毛囊及其毛囊根部位置，能自动的进行植发手术过程中的取发环节，本算法根据摄像头传回的图像数据，能够自动的识别并评估、定位毛囊根部坐标并规划植发机器人入刀路径；该机器人能辅助医生施术，全自动的进行取发工作，较有效的降低植发手术的人力成本与手术耗时，为脱发问题带来有利的改善。
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公开(公告)号：CN115091499A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210711480.7
申请日：2022-06-22
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种柔性机构，包括轨道组件和柔性组件；轨道组件包括第一轨道和第二轨道，第一轨道内设有与其滑动配合的第一滑块，第二轨道内设有与其滑动配合的第二滑块；柔性组件包括绕一固定轴旋转的牵引杆，第二滑块与牵引杆滑动配合，第一滑块和和第二滑块之间设有弹簧相连；当第一滑块在第一轨道内的位置保持不动时，第二滑块沿着第二滑轨移动的过程中，牵引杆与弹簧的轴线之间的夹角保持不变；且：牵引杆与弹簧的轴线之间的夹角随着第一滑块沿着第一滑轨内滑动而改变。本发明还公开了一种柔性关节。本发明的柔性关节及柔性机构，既可使关节的输出刚度可调节，而且在关节转动过程中可保持刚度不变，以使扭矩线性输出。
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公开(公告)号：CN216776896U
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202220092788.3
申请日：2022-01-13
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种工具箱组件，包括工具箱底板和工具箱顶板，所述工具箱底板与工具箱顶板之间设有支撑区和储物区，所述支撑区内设有用于起到重力支撑作用的支撑件，所述储物区内设有用于存放物品的储物单元；所述储物单元包括设置在所述工具箱底板上的直线导轨，所述直线导轨上设有与其滑动配合的储物格，所述储物格的上部设有开口；所述工具箱底板上设有用于驱动所述储物格沿着所述直线导轨移动以使所述储物格的开口露出所述工具箱顶板或被所述工具箱顶板遮盖的储物格驱动机构。本实用新型还公开了一种家居服务机器人，能够满足家居环境下的多种服务种类的需求。
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公开(公告)号：CN222003467U
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202420039105.7
申请日：2024-01-08
申请人： 重庆智泊特机器人有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种家居服务机器人，包括移动底盘、机器人躯体和机械臂；机器人躯体安装在移动底盘上，且机器人躯体上设有位于竖直方向上的升降滑轨，升降滑轨上安装有与其滑动配合的升降平台，机器人躯干上设有用于驱动升降平台沿着升降轨道移动的升降驱动机构；机械臂安装在升降平台上；移动底盘内设有用于存放末端执行器的工具箱和用于将工具箱推出以便于机械臂取放末端执行器的工具箱推出机构。本实用新型的家居服务机器人，可以根据不同的服务任务要求更换末端执行器，并调节升降平台的高度，以满足家居环境下，不同服务任务对于末端执行器和作业空间的要求。
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