公开(公告)号：CN114611670A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210254811.9

申请日：2022-03-15

申请人： 重庆理工大学

发明人： 李刚 ,  高文建 ,  徐传运 ,  张杨 ,  刘欢 ,  王影 ,  郑宇 ,  徐昊 ,  张晴 ,  宋志瑶 ,  马莹丽 ,  曹铠洪 ,  陈志远 ,  朱鑫 ,  李梦伟 ,  白南兰 ,  陈鹏 ,  孙成杰 ,  王克亚

IPC分类号： G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q50/20

摘要： 本发明涉及知识蒸馏技术领域，具体涉及一种基于师生协同的知识蒸馏方法，包括：构建经过预先训练的教师网络以及具有多层级的分支输出的学生网络；将训练数据分别输入教师网络和学生网络，得到教师网络输出的概率分布以及各个分支输出的概率分布和特征；计算各个分支的知识蒸馏损失和自蒸馏损失；然后通过各个分支的知识蒸馏损失和自蒸馏损失计算对应的整体损失函数，并更新学生网络的参数；对学生网络各个分支输出的概率分布进行融合，得到对应的最终概率分布；重复上述步骤，直至学生网络训练至收敛。本发明能够通过教师网络和学生网络自身来协同优化和训练学生网络，使得不增加教师网络的复杂度并能够基于学生网络的输出进行自监督和自学习。

公开(公告)号：CN113870286A

公开(公告)日：2021-12-31

申请号：CN202111162124.6

申请日：2021-09-30

申请人： 重庆理工大学

发明人： 徐传运 ,  刘欢 ,  李刚 ,  李腾辉 ,  张杨 ,  李天 ,  宋志瑶 ,  张晴 ,  徐昊 ,  王影 ,  郑宇 ,  高文建

IPC分类号： G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及计算图像处理技术领域，具体涉及一种基于多级特征和掩码融合的前景分割方法，其将待分类原始图进行编码和多尺度特征融合后，在解码阶段通过低级特征和高级特征融合、级联跨特征层特征拼接和融合，以及不同级别特征和相应尺度掩码融合的方式实现前景分割，得到待分类原始图的前景分割结果。本发明中基于多级特征和掩码融合的前景分割方法能够提高边界分割准确性和特征提取全面性，从而提高前景分割的分割效果。

公开(公告)号：CN117928579A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202311771433.2

申请日：2023-12-21

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  邓俊杰 ,  李智龙 ,  张志刚 ,  刘欢 ,  马心雨

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01C21/30 ,  B60W60/00

摘要： 本发明属于无人车辆智能导航技术领域，尤其涉及一种非结构化环境下无人车辆自主导航系统，包括采集模块、建图模块、规划处理模块和运动控制模块；采集模块用于获取环境数据；建图模块用于根据环境数据生成局部地图；规划处理模块包括前端路径规划模块和后端轨迹优化模块；前端路径规划模块用于根据局部地图搜索适合的路径时，使用混合A*路径规划算法在连续的状态空间中扩展节点，通过使用车辆运动学模型，根据无人车辆当前状态计算出下一时刻可能的状态，从而在线构建搜索树，形成符合车辆运动学约束的路径；后端轨迹优化模块用于平滑前端搜索出的路径，并生成轨迹点发送给运动控制模块。本系统可以在非结构化环境中快速可靠的完成路径规划。

公开(公告)号：CN113870286B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202111162124.6

申请日：2021-09-30

申请人： 重庆理工大学

发明人： 李刚 ,  刘欢 ,  徐传运 ,  李腾辉 ,  张杨 ,  李天 ,  宋志瑶 ,  张晴 ,  徐昊 ,  王影 ,  郑宇 ,  高文建

IPC分类号： G06T7/11 ,  G06T7/194 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明涉及计算图像处理技术领域，具体涉及一种基于多级特征和掩码融合的前景分割方法，其将待分类原始图进行编码和多尺度特征融合后，在解码阶段通过低级特征和高级特征融合、级联跨特征层特征拼接和融合，以及不同级别特征和相应尺度掩码融合的方式实现前景分割，得到待分类原始图的前景分割结果。本发明中基于多级特征和掩码融合的前景分割方法能够提高边界分割准确性和特征提取全面性，从而提高前景分割的分割效果。

公开(公告)号：CN118590489A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410818850.6

申请日：2024-06-24

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  侯胜强 ,  李鑫 ,  张志刚 ,  刘欢

IPC分类号： H04L67/10 ,  H04L67/12 ,  H04L67/565

摘要： 本发明提供了一种车联网异构设备数据融合特征传输上云的方法，通过结合多源异构数据融合算法，对文本数据、振动数据和音频数据等异构数据进行特征提取和无监督融合处理，将其融合降维为低数据量的融合特征数据进行上云传输；在云端又对车载边端设备的融合特征数据进行解析转换处理，恢复为预设的文本数据、振动数据和音频数据格式，对车载边端设备的工作数据进行存储，并且针对不同的车载边端设备分别设置有对应的设备标识和相应的数据模型。本发明方法能够使车载边端设备的异构数据在上云传输的传输数据量得以减少，节省上云传输的网络带宽，降低其网络负载，帮助提高车联网系统内的数据交互效率，提升车联网系统对车辆状态信息的整体感知能力。