公开(公告)号：CN117093000A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311039389.6

申请日：2023-08-17

申请人： 重庆理工大学

发明人： 张志刚 ,  杨昊 ,  陈止戈 ,  葛帅帅 ,  祁文杰 ,  王欢 ,  余晓霞

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种用于机器人的目标柔性跟随控制方法，先基于实际跟随距离获取人机距离差：在目标丢失时通过基于新息自适应卡尔曼滤波器得到当前时刻的预测值，基于预测值来确定实际跟随距离。再根据人机距离差计算期望的线速度和角速度，并与实际的线速度和角速度相减，得到误差函数输出给PID控制器；PID控制器输出需要补偿的线速度和角速度给差速运动模型，差速运动模型通过分解，得到机器人驱动电机相应的转速，然后对机器人各行走轮轮速进行计算分配，从而驱动机器人按分配后的轮速行走，实现柔性跟随。本发明能够在各种路面实现良好的柔性跟随，能够避免跟随的顿挫感，鲁棒性更好，且在目标丢失后能够快速准确地找回。

公开(公告)号：CN118735881A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410837080.X

申请日：2024-06-26

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  张洪铭 ,  彭元平 ,  龚小容 ,  李岩

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06V10/52 ,  G06V10/82 ,  G06V10/25 ,  G06T3/4007 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于MSFCNet模型的焊缝缺陷检测方法，该方法根据实地数据采集，获得焊缝图像数据集，所述焊缝图像数据集包括缺陷焊缝图像样本和正常焊缝图像样本；设计内核可分离的空间金字塔池化模块和DySample上采样模块，并引入Focaler‑CIoU损失函数，构建获得焊缝缺陷检测模型；基于所述焊缝图像数据集，对所述焊缝缺陷检测模型进行训练，得到训练后的焊缝缺陷检测模型；基于训练后的焊缝缺陷检测模型，对待检测的焊缝图像进行检测，获得待检测的焊缝图像的缺陷检测结果。本发明提出的方法，有效解决了现有算法在不平衡多尺度样本下识别精度低的问题，在参数量大幅下降、推理速度更快的同时，提高了模型精度和整体性能。

公开(公告)号：CN118710883A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410837116.4

申请日：2024-06-26

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  杨昊 ,  李鑫 ,  张志刚 ,  彭元平

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/048 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于结构优化与特征融合的轻量级网络目标检测方法，包括：获取目标图像数据集；设计轻量化特征提取网络MobileNetv3和优化的C2f模块，并引入注意力机制和新的激活函数H‑swish，构建基于结构优化与特征融合的轻量级网络的目标检测模型；利用公开数据集和所述目标图像数据集对所述目标检测模型进行训练和验证，获得训练后的目标检测模型；对待处理的目标图像作为训练后的目标检测模型的输入，对所述待处理的目标图像进行识别和定位，得到待处理的目标图像的目标检测结果。本发明解决了目标检测算法在边缘端因算力资源受限导致目标检测精度低的问题，实现对更小的目标物进行识别，提升模型的整体检测精度。

公开(公告)号：CN117764960A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311807137.3

申请日：2023-12-26

申请人： 重庆理工大学 ,  重庆师范大学

发明人： 余晓霞 ,  武书磊 ,  杨昊 ,  张方红 ,  张志刚 ,  马婧华

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06V10/764 ,  G06V10/42 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

摘要： 本发明提供了一种基于多级特征交互融合的CT图像气胸病灶区域识别方法，采用气胸病灶区域识别网络模型识别胸部CT图像中的气胸病灶区域中的气胸病灶区域，该气胸病灶区域识别网络模型先通过对胸部CT图像进行多级下采样和交互增强处理后，分别提取各个不同下采样层级的全局特征图和局部特征图，然后采用高效注意和交叉注意的双注意力结构分别提取各个不同下采样层级的全局特征图中的全局语义特征以及局部特征图之间的交叉注意力特征，并通过加权融合得到各下采样层级的注意力加权融合特征图，最后进行逐层上采样后加以区域分割得到气胸病灶区域识别结果；该方法很好的解决了计算能效不佳、识别处理效率低、识别速度与准确性难以兼顾的问题。

公开(公告)号：CN117725835A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311774695.4

申请日：2023-12-21

申请人： 重庆理工大学

发明人： 张志刚 ,  李沁锋 ,  李鑫 ,  余晓霞 ,  马心雨

IPC分类号： G06F30/27 ,  G06F30/17 ,  G06F30/15 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/126 ,  G06F111/06 ,  G06F119/08

摘要： 本发明属于电机控制器散热技术领域，尤其涉及一种电动汽车电机控制器散热翅片优化方法，包括以下步骤：S1、设计多组待优化参数数值不同的实验方案并进行仿真实验，得到对应的目标参数的多组数据；S2、构建代理模型，所述代理模型为BP神经网络模型，代理模型的输入为待优化参数，输出为目标参数；S3、通过代理模型拟合最高温度与待优化参数之间的映射关系，以及进出口压降与待优化参数之间的映射关系，并将上述两个映射关系的函数作为优化函数；S4、以最小的最高温度以及最小的进出口压降为目标函数，使用NSGA‑II优化算法对S3中的优化函数进行多目标优化，得到最优解集。本方法可以尽可能的优化电机控制器的散热能力。

公开(公告)号：CN117437242A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311562193.5

申请日：2023-11-22

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  吴姝歷 ,  张志刚 ,  马婧华 ,  马帅 ,  贺小娅

IPC分类号： G06T7/10 ,  G06T7/00 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种基于RPECformer的医学图像分割方法，包括：输入医学图像；采用多个残差模块提取医学影像的初级特征，将其转化为一维数据后进行相对位置编码；对医学影像特征进行进一步提取，并采用反卷积进行解码；利用所提自适应损失函数对模型进展训练，实现了准确医学图像分割。本发明中的RPECformer网络，首先采用相对位置对医学图像特征进行编码，同时采用循环注意力机制对特征进行提取，最后采用所提自适应损失函数对模型进展训练，进而实现了准确医学图像分割。

公开(公告)号：CN106441885B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201611109382.7

申请日：2016-12-06

申请人： 重庆理工大学

发明人： 张志刚 ,  许东 ,  石晓辉 ,  施全 ,  宋锦 ,  邹婷婷 ,  赵金璐 ,  余晓霞

IPC分类号： G01M13/02 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种变速器选换挡机构疲劳耐久试验系统，其特征在于，包括底座，所述底座上设置有用于固定安装待测试选换挡机构的安装架，以及用于操作选换挡机构的换挡臂旋转的换挡操作机构；还包括用于对待测试选换挡机构的换挡指施加负载力的加载装置，所述加载装置的输出端设置有用于与待测试选换挡机构的换挡指相配合的换挡指卡座，所述换挡指卡座与所述加载装置的输出端之间安装有用于检测选换挡机构换挡指的转动角的角位移传感器。本发明具有结构简单，操作方便，检测效率较高，检测结果客观准确等优点。

公开(公告)号：CN118590489A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410818850.6

申请日：2024-06-24

申请人： 重庆理工大学

发明人： 余晓霞 ,  侯胜强 ,  李鑫 ,  张志刚 ,  刘欢

IPC分类号： H04L67/10 ,  H04L67/12 ,  H04L67/565

摘要： 本发明提供了一种车联网异构设备数据融合特征传输上云的方法，通过结合多源异构数据融合算法，对文本数据、振动数据和音频数据等异构数据进行特征提取和无监督融合处理，将其融合降维为低数据量的融合特征数据进行上云传输；在云端又对车载边端设备的融合特征数据进行解析转换处理，恢复为预设的文本数据、振动数据和音频数据格式，对车载边端设备的工作数据进行存储，并且针对不同的车载边端设备分别设置有对应的设备标识和相应的数据模型。本发明方法能够使车载边端设备的异构数据在上云传输的传输数据量得以减少，节省上云传输的网络带宽，降低其网络负载，帮助提高车联网系统内的数据交互效率，提升车联网系统对车辆状态信息的整体感知能力。

公开(公告)号：CN106556515B

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201611109384.6

申请日：2016-12-06

申请人： 重庆理工大学

发明人： 张志刚 ,  许东 ,  石晓辉 ,  郑光泽 ,  赵金璐 ,  邹婷婷 ,  宋锦 ,  余晓霞

IPC分类号： G01M13/02

摘要： 本发明公开了一种变速器选换挡机构疲劳耐久试验方法，其特征在于，包括如下步骤，将变速器的选换挡机构按照实车安装定位方式进行固定；在选换挡机构的换挡指上施加与实车相一致的负载，驱动选换挡机构的换挡臂旋转完成换挡操作，检测此时选换挡机构的换挡指的转角，若该转角在选换挡机构换挡时的合格转角范围内，则表示换挡成功，对总换挡次数累加1次，并将选换挡机构的换挡指返回空挡位置，重复上述操作步骤，直到总换挡次数达到规定的试验次数或换挡指的转角在选换挡机构换挡时的合格转角范围外。本发明具有操作简单，试验结果客观可靠，模拟精度高、通用性强等优点。

公开(公告)号：CN106441885A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201611109382.7

申请日：2016-12-06

申请人： 重庆理工大学

发明人： 张志刚 ,  许东 ,  石晓辉 ,  施全 ,  宋锦 ,  邹婷婷 ,  赵金璐 ,  余晓霞

IPC分类号： G01M13/02 ,  G01M17/007

CPC分类号： G01M13/027 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种变速器选换挡机构疲劳耐久试验系统，其特征在于，包括底座，所述底座上设置有用于固定安装待测试选换挡机构的安装架，以及用于操作选换挡机构的换挡臂旋转的换挡操作机构；还包括用于对待测试选换挡机构的换挡指施加负载力的加载装置，所述加载装置的输出端设置有用于与待测试选换挡机构的换挡指相配合的换挡指卡座，所述换挡指卡座与所述加载装置的输出端之间安装有用于检测选换挡机构换挡指的转动角的角位移传感器。本发明具有结构简单，操作方便，检测效率较高，检测结果客观准确等优点。