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公开(公告)号：CN111681454A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010495487.0
申请日：2020-06-03
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明涉及一种基于驾驶行为的车车协同防撞预警方法，属于智能驾驶领域。该方法主要车载终端、移动终端、嵌入式AI设备以及车内摄像头完成。首先，车内摄像头采集驾驶员驾驶视频，通过USB将驾驶员驾驶视频传输到嵌入式AI设备，嵌入式AI设备对视频中驾驶员的异常驾驶行为进行识别，将监测到的驾驶员异常驾驶行为通过Socket通信传输至OBU；然后，OBU通过GPS/IMU模块或CAN通信获取主车车辆运动数据；该方法在对超视距范围内的车辆进行感知的基础上，结合驾驶员异常驾驶行为对车辆防撞预警的影响，提高车辆安全距离模型的准确性，从而提高了车辆防撞预警的准确性和车辆驾乘的安全性。
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公开(公告)号：CN111554088B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010285651.5
申请日：2020-04-13
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/07 , G01S17/58 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W4/44 , H04W4/46 , H04W64/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762
摘要： 本发明请求保护一种多功能V2X智能路侧基站系统，包括：路侧感知设备、MEC服务器、高精度定位服务、多源智能路侧感知信息融合及5G/LTE‑V通信模块。设计了一种集成C‑V2X通信、环境感知与目标识别、高精度定位等一体的智能路侧设备，解决智能交通中多设备信息融合和集成不便的问题。在该系统中，我们设计了一种C‑V2X智能路侧系统架构和目标层多源信息融合的方法，结合路侧多源环境协同感知，利用MEC服务器中的交通调度模块实现交叉路口的实时交通调度，并且为驾驶车辆提供通信和高精度定位服务，最后通过融合处理后的目标信息按照应用层标准数据格式通过C‑V2X RSU(LTE‑V2X/5G V2X等)广播给其他车辆或者行人，提高驾乘与交通安全。
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公开(公告)号：CN109920246A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910133334.9
申请日：2019-02-22
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0968 , H04L29/08 , H04W4/02 , H04W4/024 , H04W4/44 , G06K9/00 , G01C21/20 , G01C21/34 , G05D1/02
摘要： 本发明请求保护一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法。OBU通过双目前置摄像头、OBD设备和V2X通信获取车身信息和环境信息并传输给协同局部路径规划控制器；然后通过交通对象混合态势估计模型对交通对象状态进行状态预测，再通过多源数据融合算法将态势估计后的交通对象信息与交通规则进行时空数据融合，然后将融合后的交通数据通过坐标映射模型构建具有高可信度的交通路况地图，再结合自车车辆信息通过自车态势估计模型计算自车态势，然后通过改进局部路径规划算法计算出当前车辆最优平滑行驶路径；最后将该路径传输给OBU，并通过V2X广播给其他车辆。本方法结合视距和非视距的交通对象状态感知，提高了车辆环境感知、局部路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN112767475B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN109920246B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN201910133334.9
申请日：2019-02-22
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/0968 , H04L67/12 , H04W4/02 , H04W4/024 , H04W4/44 , G06V20/58 , G01C21/20 , G01C21/34 , G05D1/02
摘要： 本发明请求保护一种基于V2X通信与双目视觉的协同局部路径规划方法。OBU通过双目前置摄像头、OBD设备和V2X通信获取车身信息和环境信息并传输给协同局部路径规划控制器；然后通过交通对象混合态势估计模型对交通对象状态进行状态预测，再通过多源数据融合算法将态势估计后的交通对象信息与交通规则进行时空数据融合，然后将融合后的交通数据通过坐标映射模型构建具有高可信度的交通路况地图，再结合自车车辆信息通过自车态势估计模型计算自车态势，然后通过改进局部路径规划算法计算出当前车辆最优平滑行驶路径；最后将该路径传输给OBU，并通过V2X广播给其他车辆。本方法结合视距和非视距的交通对象状态感知，提高了车辆环境感知、局部路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN112767475A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011607167.6
申请日：2020-12-30
申请人： 重庆邮电大学
摘要： 本发明请求保护一种基于C‑V2X、雷达和视觉的智能路侧感知系统，该系统集成了C‑V2X通信、目标识别、多源信息融合、目标定位、RSU消息转发等模块，针对视觉目标检测和雷达多目标跟踪，设计了一种轻量级目标检测神经网络模型和一种基于无迹卡尔曼滤波的加权邻域数据关联多目标跟踪算法。设计了一种基于信息增益的多源信息融合权重分配方法，针对不同传感器的采集数据不同步问题，设计了一种基于内插外推法的多传感器融合时间同步方法，然后结合C‑V2X通信，通过车路协同数据对融合结果进行修正补偿，设计了一种基于C‑V2X的多源信息融合修正方法。最后结合高精度定位，将融合感知后的目标信息广播给车辆行人，弥补了车载端感知的不足。
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公开(公告)号：CN111554088A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010285651.5
申请日：2020-04-13
申请人： 重庆邮电大学
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/07 , G06K9/62 , G06K9/32 , G06K9/00 , G01S17/58 , H04W4/02 , H04W4/40 , H04W4/44 , H04W4/46 , H04W64/00
摘要： 本发明请求保护一种多功能V2X智能路侧基站系统，包括：路侧感知设备、MEC服务器、高精度定位服务、多源智能路侧感知信息融合及5G/LTE-V通信模块。设计了一种集成C-V2X通信、环境感知与目标识别、高精度定位等一体的智能路侧设备，解决智能交通中多设备信息融合和集成不便的问题。在该系统中，我们设计了一种C-V2X智能路侧系统架构和目标层多源信息融合的方法，结合路侧多源环境协同感知，利用MEC服务器中的交通调度模块实现交叉路口的实时交通调度，并且为驾驶车辆提供通信和高精度定位服务，最后通过融合处理后的目标信息按照应用层标准数据格式通过C-V2X RSU(LTE-V2X/5G V2X等)广播给其他车辆或者行人，提高驾乘与交通安全。
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