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公开(公告)号：CN110051421A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910439127.6
申请日：2019-05-24
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
摘要： 本发明公开了一种电外科设备及其控制方法，该电外科设备包括生物组织电信号采集器、控制器和气流量占空比调节单元，生物组织电信号采集器设置于电极前端；控制器与所述生物组织电信号采集器相连，控制器获取生物组织电信号采集器采集的信号并判断所述信号是否处于最优治疗效果对应的预设区间内；当控制器监测到的生物组织电信号小于或等于所述预设区间的最小值时，控制器将气流量的占空比减小，当采集到的生物组织的电信号大于或等于预设区间最大值时，关闭气流输出。本发明通过氩气流量占空比的调节，实现输出能量的控制，既节约了氩气的用量，又不需要控制电压、电流和功率，简化了控制流程，提高了控制的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN107595394A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710910979.X
申请日：2017-09-29
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术器械快换机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术器械快换机构无法实现快速拆卸的问题。它包括安装座，安装座上具有用于安装手术器械的安装槽，安装槽内设有与手术器械上的器械轮对应设置的驱动轮，器械轮上具有两个非对称设置的凸起，驱动轮上具有两个分别与凸起一一对应设置的腰型槽，安装槽的底面具有凹腔，凹腔内固定有垂直于安装槽底面设置的支撑轴，驱动轮同轴套设在支撑轴上且能上下运动，驱动轮与凹腔底部之间设有弹簧一，凹腔内还设有用于防止驱动轮脱落的防脱结构和用于驱动驱动轮周向旋转的驱动结构。本发明中手术器械的插入方向与弹簧一的弹力方向相垂直，便于手术器械的快速取出。
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公开(公告)号：CN109770835B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910116749.5
申请日：2019-02-15
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
摘要： 本发明提出了一种胶囊式内窥镜系统功能检测装置及方法。该功能检测装置包括控制模块、检测单元和警示单元，所述检测单元包括胶囊检测单元和/或图像记录仪检测单元；所述胶囊检测单元包括胶囊信号接收模块和胶囊信号判断模块；所述图像记录仪检测单元包括信号发射模块和胶囊信号产生模块。该胶囊式内窥镜系统功能检测装置结构简单，能对胶囊式内窥镜系统的胶囊内窥镜、图像记录仪是否能正常收发信息进行检测，保证了检查的顺利进行。
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公开(公告)号：CN107688293B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710632571.0
申请日：2017-07-28
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司 , 重庆金山医疗机器人有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种微创外科手术机器人的建模方法，包括：建立主手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，通过主手基坐标系与从手基座标的映射关系，得到从手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵建立关于从手各关节角度的等式方程，求解方程过程中，通过酉矩阵带入复数域计算，将多个待求关节角度的等式方程变换得到关于具有一个单一变量的非线性方程；对非线性方程进行牛顿迭代，计算得到一个单一变量；根据一个单一变量得到全部变量。上述建模方法，通过牛顿迭代逼近近似解的方法，获得满足系统精度要求的关节控制量，计算速度同时能满足系统实时性要求。
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公开(公告)号：CN107693058A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710911618.7
申请日：2017-09-29
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
CPC分类号： A61B17/00234 , A61B34/30
摘要： 本发明提供了一种手术机器人戳卡锁定机构，属于医疗器械技术领域。它解决了现有戳卡固定装置对戳卡定位效果差、定位精度低的问题。本手术机器人戳卡锁定机构，包括固定座，固定座内具有连接孔，戳卡上具有伸入至连接孔内的与连接孔周向限位的插入座，连接孔内设有当插入座插入到连接孔内时用于限制插入座向外脱出的防脱组件，在防脱组件的作用下戳卡抵靠在固定座上，连接孔内还设有用于使限位组件失效后方便插入座从连接孔内取出的解锁组件。本发明具有拆装快速、定位效果好、稳定性高等优点。
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公开(公告)号：CN107647916A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710912648.X
申请日：2017-09-29
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术机器人的主动臂，属于医疗器械技术领域。它解决了现有手术机器人的主动臂为双侧支撑，存在体积大、重量大和伸展范围小的问题。本手术机器人的主动臂，包括设于支座上的固定臂、铰接在固定臂一端的中段臂、铰接在中段臂远离固定臂一端的前段臂和铰接在前段臂远离中段臂一端的滑动臂，滑动臂上设有带器械手的手术器械，中段臂位于固定臂的侧部，前段臂位于中段臂的侧部，中段臂与前段臂构成一平行四边形的两相邻边，两者之间具有位于平行四边形顶点处的供器械手穿过的远心点，支座与滑动臂之间设有用于驱动器械手以远心点为圆心摆动的驱动组件。本发明由于采用了单侧支撑，具有体积小、重量轻和伸展范围大等优点。
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公开(公告)号：CN109770835A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910116749.5
申请日：2019-02-15
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
摘要： 本发明提出了一种胶囊式内窥镜系统功能检测装置及方法。该功能检测装置包括控制模块、检测单元和警示单元，所述检测单元包括胶囊检测单元和/或图像记录仪检测单元；所述胶囊检测单元包括胶囊信号接收模块和胶囊信号判断模块；所述图像记录仪检测单元包括信号发射模块和胶囊信号产生模块。该胶囊式内窥镜系统功能检测装置结构简单，能对胶囊式内窥镜系统的胶囊内窥镜、图像记录仪是否能正常收发信息进行检测，保证了检查的顺利进行。
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公开(公告)号：CN109938697A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910248271.1
申请日：2019-03-29
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
IPC分类号： A61B5/00
摘要： 本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种弹性式夹持结构，包括可绕转轴旋转的呈钩状的一个夹持臂，夹持臂上设有穿刺部，夹持臂具有初始状态和夹持状态；该夹持结构还包括一端固定的弹性件，夹持臂与弹性件连接；初始状态时，弹性件发生弹性变形而存储有弹性势能，夹持结构还包括克服弹性件的弹性势能使夹持臂处于初始状态的限位件；限位件可运动，运动时，限位件解开对夹持臂的限位，使弹性件的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动至夹持状态。本发明还公开了一种包括弹性式夹持结构的检测设备夹持装置，限位件动作将扭簧的弹性势能转化为动能，使夹持臂转动，从而使夹持臂的穿刺部插入食道内壁黏膜中，而将检测设备固定到食道内壁上。
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公开(公告)号：CN109620109A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910093279.5
申请日：2019-01-30
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
CPC分类号： A61B1/041 , A61B1/00144 , A61B50/30 , A61B2050/005
摘要： 本发明提供了一种胶囊型内窥镜的封装体，属于医疗技术领域。它解决了现有的胶囊型内窥镜的封装体结构设计不合理、稳定性差的问题。本胶囊型内窥镜的封装体，包括壳体、与壳体扣合设置的盖体和设于壳体内的基体，基体上具有向下凹入的凹腔，凹腔内具有由弹性材料制成的保持座，保持座上具有弹性限位结构，当盖体扣合到壳体上时位于弹性限位结构内的胶囊型内窥镜抵靠在盖体上。本发明具有制造成本低、结构设计合理、稳定性好和灭菌效果好等优点。
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公开(公告)号：CN108042208A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711129178.6
申请日：2017-11-15
申请人： 重庆金山医疗器械有限公司
IPC分类号： A61B34/37
摘要： 本发明提供了一种微创手术机器人主动臂，属于医疗器械技术领域。它解决了现有的手术机器人主动臂占用空间大、伸展范围小的问题。本微创手术机器人主动臂，包括支撑体、设于支撑体上的支撑臂和设于支撑臂上的滑动臂，滑动臂上设有带器械手的手术器械，支撑臂的一侧设有圆弧形导轨一，滑动臂上设有滑块，支撑臂与滑动臂之间设有用于驱动滑块沿导轨一滑动的驱动组件一，在滑动臂沿导轨一运动的过程中所述的器械手始终沿导轨一的径向延伸。本发明具有伸展范围大、体积小等优点。
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