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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116608874A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310580787.2
申请日：2023-05-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 侯彪
Abstract: 本发明涉及定位与地图构建技术领域，提出基于定位匹配的地图构建方法、系统、存储介质及设备，通过车载光学相机获取车体环境数据集，对数据集进行预处理，得到预处理后的图像数据集；基于轻量型语义分割网络模型，对预处理后的图像数据集进行语义分割，获得语义分割图；根据语义分割图获得像素点对应的语义点云；获取目标车辆的车辆信息，建立目标车辆的动力学模型；从预处理后的图像数据集选取连续的两帧图像，对动力学模型进行预积分，获得连续的两帧图像的运动关系；根据连续的两帧图像的运动关系对语义点云进行配准；将配准后的语义点云拼接起来，构成点云地图，构建带有语义信息的点云地图，实现对车辆的定位，鲁棒性更好。
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公开(公告)号：CN116499459A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310457275.7
申请日：2023-04-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 侯彪
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆的位姿确定方法、装置、车辆和存储介质，该方法包括：根据相机采集的相邻两帧图像和所述轮速计检测得到的预估速度，确定预估尺度；获取基于所述轮速计确定的第一残差项，获取基于所述IMU确定的第二残差项，获取基于所述相机采集的多帧图像的空间点和所述预估尺度确定的第三残差项，对所述第一残差项、所述第二残差项和所述第三残差项进行非线性优化处理，以得到车辆位置和车辆姿态。从而使计算确定车辆的位姿更加的准确，而且计算量相对较少，减少了对硬件平台的需求。
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公开(公告)号：CN117953453A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410135084.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆定位方法及装置、电子设备和存储介质，该方法包括：基于所述车辆采集的当前帧图像，确定所述当前帧图像对应的第一语义特征点云；基于上一定位结果，确定所述车辆的预测位姿；基于所述第一语义特征点云和所述预测位姿，从语义地图的至少一个地图分片中确定候选地图分片集；其中，所述候选地图分片集中包括至少一个地图分片；基于所述第一语义特征点云和所述候选地图分片集，确定所述车辆的定位结果。本申请通过利用实时采集的图像对应的语义特征点云和准确的候选地图分片集进行车辆定位，减少了计算量，降低了资源消耗，在保证定位精度的同时还提高了定位效率。
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公开(公告)号：CN115496806A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211219359.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明设计自动驾驶定位技术领域，提供一种车辆定位的处理方法，所述方法包括：采集车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行语义特征提取，生成语义信息；对所述语义信息进行语义匹配，生成第一位姿信息；以及将所述第一位姿信息与地图信息进行匹配，生成车辆的定位信息。本发明能够降低车辆定位的成本并且提高车辆定位的效率。
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公开(公告)号：CN119540540A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311101634.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V10/26 , G06V10/74 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供了一种车辆定位方法及装置、存储介质、电子装置，其中，该方法包括：生成目标车辆的鸟瞰图；对鸟瞰图进行语义分割，得到鸟瞰语义分割图，鸟瞰语义分割图包括鸟瞰图中每个像素的类别信息；对鸟瞰语义分割图中每个像素的类别信息进行距离变换，得到距离变换结果；把距离变换结果向类别信息作映射，得到鸟瞰语义分割图的平滑语义分割结果；根据平滑语义分割结果对鸟瞰语义分割图进行配准，构建两帧相邻鸟瞰语义分割图之间的相似度函数；根据相似度函数对目标车辆在鸟瞰语义分割图中的车辆进行位姿估计得到定位结果，通过本发明实施例，解决了相关技术在车辆定位时计算复杂度高的技术问题。
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