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公开(公告)号：CN115752476A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211510746.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。
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公开(公告)号：CN115496806A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211219359.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明设计自动驾驶定位技术领域，提供一种车辆定位的处理方法，所述方法包括：采集车辆周围的环境图像；对所述环境图像进行语义特征提取，生成语义信息；对所述语义信息进行语义匹配，生成第一位姿信息；以及将所述第一位姿信息与地图信息进行匹配，生成车辆的定位信息。本发明能够降低车辆定位的成本并且提高车辆定位的效率。
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公开(公告)号：CN116051666B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211348073.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。
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公开(公告)号：CN114419155B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210061037.X
申请日：2022-01-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达辅助的视觉建图方法，包括以下步骤：收集移动设备运动过程中的激光雷达数据、图像数据、惯性传感器数据和里程计数据；采用激光SLAM方法遍历整个数据流；根据得到的位置信息，插值估计得到图像位置信息并构建KD Tree；对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，提取深度学习的特征信息；再次对整个数据流的图像数据进行逐帧遍历，利用KD Tree搜索获取当前帧邻近的图像帧集，然后对图像帧集中的图像帧两两进行特征匹配，并通过增量三角化生成3D地图点。本方案使得大场景建图不再受限，从整体上提高了地图的精度；同时本发明使用了更鲁棒的深度学习的特征信息，可以克服光照变化的影响，抗干扰能力更强。
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公开(公告)号：CN115752476B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211510746.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人导航定位技术以及自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于语义信息的车辆地库重定位方法、装置、设备和介质，方法包括：接收重定位功能机制触发信号；进行局部地标检测，得到地标检测结果；将所述地标检测结果同矢量地图库中的地标进行全局匹配，获得第一定位结果；采用基于栅格化地图的算法对所述第一定位结果进行处理，得到配准得分函数；利用高斯牛顿算法对所述配准得分函数进行迭代优化，得到第二定位结果。本发明提供的车辆地库重定位方法可以在定位失效且不受光线变化条件干扰情况下，达到快速重定位的目的，能够满足大部分功能场景车辆地库重定位的情况，也能保证精准实现自动泊车功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116824544A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310746683.4
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06T7/70
Abstract: 本申请公开了一种基于点云的动态障碍物的确定方法、确定装置及车载终端，确定方法包括以下步骤：获取当前帧的车载点云数据以及若干关键帧的车载点云数据；关键帧的车载点云数据为当前帧之前车辆移动预设距离内的车载点云数据；根据当前帧的车载点云数据和若干关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点；对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，以确定当前帧的车载点云数据中的动态障碍物。本申请基于关键帧的车载点云数据，确定当前帧的车载点云数据中的动态点，大大减少了当前帧的车载点云数据中点云的数量，然后对当前帧的车载点云数据中的动态点进行聚类，从而确定动态障碍物，不仅计算量小，准确性也更高。
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公开(公告)号：CN116416308A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310316597.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆重定位方法、装置、设备及存储介质，涉及车辆定位技术领域。该方法包括：获取车辆在当前位置采集的第一图像，并将第一图像通过逆透视变换处理得到对应的第一俯视图像；通过预设的神经网络模型获取第一俯视图像中包括的多个第一语义特征，并确定多个第一语义特征的数量是否达到预设数量，语义特征用于表示以下至少一项：箭头标线信息、减速带信息；当多个第一语义特征的数量达到预设数量时，基于多个第一语义特征得到目标描述子，目标描述子用于指示当前位置的场景信息；将目标描述子与预先构建得到的描述子库进行匹配，从描述子库中匹配到目标描述子对应的描述子，并根据目标描述子对应的描述子确定车辆的定位信息。
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公开(公告)号：CN116051666A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211348073.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种停车库环境中语义建图方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据传感器数据得到车辆位姿信息；拼接多张环视图片，通过语义分割算法检测出车道线语义信息和库位线语义信息，标记对应的图片像素，提取车道线中心线和库位线中心线图片；根据车辆位姿信息和环视图片的时间计算环视图片的车辆位姿信息，基于环视图片的车辆位姿信息、车道线中心线和库位线中心线图片得到不同时刻的车道线点云和库位线点云，拼接得到初始语义点云地图；降采样创建三维体素栅格，三维体素栅格内的所有点云的重心作为新的语义点，根据新的语义点得到停车库环境中语义点云地图。解决了相关技术中建图方法计算量大、处理器的算力要求高且成本高的问题。
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公开(公告)号：CN115564831A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211176302.5
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出的一种车辆定位方法、装置、设备及存储介质，包括：获取多张目标车辆环视图像；将多张目标车辆环视图像进行拼接，得到多个目标车辆环视拼接图；对各环视拼接图进行语义分割，得到车辆分割图像；将分割图像按照语义类别转化为单通道图像，并进行栅格化处理，得到不同语义类别的车辆栅格图；基于车辆的位姿变换关系，将前后两个不同语义类别的车辆栅格图进行对齐拼接，得到局部语义栅格图；提取局部语义栅格图的多个目标车辆语义特征，得到语义特征序列；基于该语义特征序列和预设全局地图的语义特征序列进行相似度匹配，确定多个候选路段；基于目标位置的分割图像的点云数据与各候选路段的候选点云数据进行匹配，以对目标车辆进行定位。
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公开(公告)号：CN114659511B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210114938.0
申请日：2022-01-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于自动驾驶高精地图的局部地图动态加载方法，包括：计算车辆当前位置与上次请求地图时所在位置之间的距离；当上述距离超过一定限度时通过UDP方式将车辆当前位置发送给地图服务器以请求地图；接收从地图服务器通过UDP方式发送的请求位置前方一定范围内的地图数据；删除局部地图中车后方超过一定范围的点；寻找接收到的高精地图数据中没有被局部地图包含的部分，并将其进行格式转换并保存在局部地图中；将局部地图转换成适合显示的格式并进行可视化。本发明避免了重复转换所造成的资源浪费和时间代价。
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