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公开(公告)号：CN115471522A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210904287.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨秋红
Abstract: 本申请特别涉及一种道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域ROI区域，得到路沿线分割数据点；对路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点；基于预设的外参标定结果，将多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标；对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并拟合出新的路沿线点，将新的路沿线点反投影到图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。由此，消除路面变化等影响导致的线坐标信息不准确问题。
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公开(公告)号：CN115424227A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211058851.2
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨秋红
Abstract: 本申请提供一种路沿线拟合预测方法、装置、系统、设备及存储介质，该方法通过获取当前可行驶区域中多个路沿线点的图像位置，根据图像位置和车身图像映射参数确定路沿线点的车身位置，得到各路沿线点的车身位置，基于各路沿线点的车身位置拟合得到两条初始拟合路沿线，确定当前时刻可行驶区域中的消失点位置，根据消失点位置和当前道路图像的图像分辨率确定车身俯仰角和车身偏航角，将各路沿线点的车身位置作为观测量，将消失点位置、车身俯仰角和车身偏航角作为控制变量，通过扩展卡尔曼滤波模型对两条初始拟合路沿线进行跟踪预测，得到两条预测拟合路沿线，提升了上下坡路段的路沿线坐标信息的准确性，预测自车的行车状态和路面真实情况更准确。
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公开(公告)号：CN115147800A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210901187.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨秋红
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T3/40 , G06T5/00 , G06T7/187 , G06N3/04
Abstract: 本申请提供一种道路可行驶区域检测方法和系统，包括：获取待检测图像中的目标对象以及所述目标对象所在的目标区域；根据所述待待检测图像中所有目标对象的目标区域确定第一连通域，所述第一连通域为不包含所述目标区域的图像区域；基于像素点对所述待检测图像进行扫描，以在所述第一连通域内的像素点作为初始点，若所述初始点的邻接像素点不在任一所述目标区域内，则根据所述邻接像素点更新所述第一连通域，得到初始可行驶区域；根据所述初始可行驶区域在路面预设范围内的投影确实最终可行驶区域。本申请可极大地简化路面可行驶区域检测，便于车端集成应用，降低成本。
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公开(公告)号：CN114554158A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210188383.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于道路交通场景下的全景视频拼接方法及系统，包含图像采集、图像畸变矫正及预处理、图像特征点提取、图像匹配、匹配特征点对过滤、获取投影变换的单应性矩阵和图像融合。本发明通过深度学习网络实现特征点的提取和特征点匹配，图像特征点提取的时候，分别对动态前景和静态背景进行特征点提取，通过提取不同摄像头之间重叠区域背景和前景的特征点，并对特征点进行匹配，动态获取不同摄像头之间的相对位置关系，实现了对片区道路交通系统中摄像头间图像的实时融合拼接；解决了传统的单摄像头监控体系，需要相关人员人工调出相应多个摄像头图像，进行比对拼合，才能获取到有用信息等问题，同时完美解决了目标跨摄像头追踪问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114554158B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210188383.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04N7/18 , H04N23/951 , H04N23/698 , H04N5/265 , H04N5/272
Abstract: 本发明公开一种基于道路交通场景下的全景视频拼接方法及系统，包含图像采集、图像畸变矫正及预处理、图像特征点提取、图像匹配、匹配特征点对过滤、获取投影变换的单应性矩阵和图像融合。本发明通过深度学习网络实现特征点的提取和特征点匹配，图像特征点提取的时候，分别对动态前景和静态背景进行特征点提取，通过提取不同摄像头之间重叠区域背景和前景的特征点，并对特征点进行匹配，动态获取不同摄像头之间的相对位置关系，实现了对片区道路交通系统中摄像头间图像的实时融合拼接；解决了传统的单摄像头监控体系，需要相关人员人工调出相应多个摄像头图像，进行比对拼合，才能获取到有用信息等问题，同时完美解决了目标跨摄像头追踪问题。
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公开(公告)号：CN119919912A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510028659.6
申请日：2025-01-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨秋红
Abstract: 本发明涉及车位检测技术领域，公开了一种车位检测方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，本发明通过获取泊车环境图像，利用可对泊车环境图像进行下采样和特征提取的神经网络提取泊车环境图像，得到图像特征图，再利用图像像素到自车的坐标系转换关系，将图像特征图转换得到鸟瞰视图下的环境特征图，并将鸟瞰视图下的环境特征图输入至第二特征提取模型中，得到鸟瞰视图下的车位特征图，对鸟瞰视图下的车位特征图进行检测定位，得到车位的检测结果，将深度学习技术应用于BEV视角下的车位检测，进一步提高车位检测的准确性，且只对下采样后的特征图进行BEV空间的投影，使得检测更加高效，保证车端算法部署的耗时在可控范围内。
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公开(公告)号：CN115147800B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210901187.7
申请日：2022-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 杨秋红
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06T3/4007 , G06T5/80 , G06T7/187
Abstract: 本申请提供一种道路可行驶区域检测方法和系统，包括：获取待检测图像中的目标对象以及所述目标对象所在的目标区域；根据所述待待检测图像中所有目标对象的目标区域确定第一连通域，所述第一连通域为不包含所述目标区域的图像区域；基于像素点对所述待检测图像进行扫描，以在所述第一连通域内的像素点作为初始点，若所述初始点的邻接像素点不在任一所述目标区域内，则根据所述邻接像素点更新所述第一连通域，得到初始可行驶区域；根据所述初始可行驶区域在路面预设范围内的投影确实最终可行驶区域。本申请可极大地简化路面可行驶区域检测，便于车端集成应用，降低成本。
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公开(公告)号：CN115546263A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211287331.9
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种应用于车辆的跨镜目标跟踪方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取各摄像头拍摄得到的视频帧，并对所述视频帧进行目标检测，以确定检测目标；对间隔设置的摄像头所拍摄的视频帧中的所述检测目标采用同一跟踪器进行目标跟踪，以生成若干跟踪单元；将两个所述跟踪器对应的跟踪结果输入至预先训练的目标识别模型进行识别，以确定属于同一检测目标的跟踪单元，其中，所述目标识别模型由具有跨镜目标的训练数据进行重训练得到。由此，可以提高不同摄像头对同一目标识别的准确性，进而保证了环境感知效果。
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公开(公告)号：CN115205802A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210724416.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种快速车道线检测模型的训练方法及快速车道线检测方法，训练方法包括：1)准备人工标注的车道线数据集；2)标记图像中车道线的位置参数和欧拉角参数，得到有标记的车道线图像；3)使用快速车道线检测模型正向传播有标记的车道线图像，得到车道线图像的识别结果和损失函数；4)利用步骤3)中的损失函数反向更新所述快速车道线检测模型中的参数。检测方法包括：1)获取车道线图像；2)使用快速车道线检测模型对获取的车道线图像进行正向传播，以得到车道线图像的检测结果。本发明能够保证快速车道线检测模型训练时的精度，同时又能大大减少车道线检测时的计算量，加快计算速度。
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