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公开(公告)号：CN115071680B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210742562.8
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆驾驶辅助横向控制系统安全限制方法及可读存储介质，该方法以车辆的电动助力转向系统在不同车速下的方向盘转角允许范围和方向盘转速允许范围作为约束条件，预先设定不同车速下的方向盘转角及转速阈值限制条件，并据此对车辆在不同车速状态下的期望方向盘转角及其对应的方向盘转速进行关联监控，对横向控制超限情况进行功能安全报警，并且基于方向盘转角及转速的关联性限制条件对期望方向盘转角信号加以限制约束，更好的避免因出现转角超限或转速超限的情况而导致产生车辆突然急速转向或引起车辆侧滑、侧翻的情况，从而能够更好的保证驾驶辅助系统对车辆横向控制的安全性，提升车辆乘员的驾乘体验感。
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公开(公告)号：CN119821442A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510086832.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶控制方法、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：获取车辆的当前状态数据，当前状态数据至少包括车辆的驾驶模式、当前车速及当前位置；当驾驶模式为指定类型的自动驾驶模式时，基于当前车速和当前位置，以及与自动驾驶模式对应的规划参数，利用线性二次型调节器优化模块，得到经过优化的控制参数；基于控制参数，通过PID控制器控制车辆的运动状态。如此，自动驾驶的规划控制能够随车辆运行状态的变化自适应调整，有利于提高自动驾驶的规划控制效果。
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公开(公告)号：CN115503759B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115476881B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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公开(公告)号：CN115098821B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210692863.4
申请日：2022-06-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/10
Abstract: 本申请提供一种轨迹参考曲率确定方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数以及车速信息；根据所述目标轨迹参数与所述车速信息确定车辆的前视预瞄点、所述车辆当前位置所对应目标轨迹上的第一曲率以及所述前视预瞄点所对应目标轨迹上的第二曲率；计算所述第一曲率的绝对值与所述第二曲率的绝对值的最大曲率值，基于所述最大曲率值进行滤波处理，确定所述车辆的轨迹参考曲率。通过轨迹参考曲率能够提前获得进弯过程信息和滞后获得出弯过程信息，使得轨迹跟踪控制在进弯前提前减小预瞄距离，在出弯后才逐步增大预瞄距离，从而提高了进弯与出弯的控制精度，也提高了轨迹跟踪控制的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115366876B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202210969583.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的实际车速和当前行驶车道的车道线信息；根据实际车速和车道线信息确定预瞄时间和最小预瞄距离，并根据预瞄时间和最小预瞄距离计算预瞄距离和预瞄点处的曲率；以及基于曲率和预设系数计算自动驾驶车辆的转向角度，并结合实际横摆角速率计算期望转角，且根据期望转角控制自动驾驶车辆执行横向动作。本申请实施例可以基于车速和车道线信息，实现预瞄点的输出，可以兼顾车速及路况，泛用性高，对算力的兼容性较好，从而保证自动驾驶车辆横向动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN115042816B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210730020.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序，该方法包括：获取车辆的目标轨迹以及状态信息；基于车辆当前的车速确定车辆的近点预瞄距离与远点预瞄距离；根据目标轨迹确定车辆分别在近点预瞄距离、远点预瞄距离各自对应目标轨迹上的第一预瞄曲率、第二预瞄曲率；对第一预瞄曲率与第二预瞄曲率进行加权融合，确定车辆的综合曲率；将综合曲率进行转换，得到方向盘角度前馈控制量，通过横摆角速率误差得到方向盘角度反馈控制量，根据方向盘角度前馈控制量与方向盘角度后馈控制量构成的闭环控制实现路径跟踪，利用综合曲率在控制过程中不仅减小了横向偏差，还在控制方向上，通过在进出弯过程中提前识别曲率变化，确保了平稳的控制车辆。
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公开(公告)号：CN115476881A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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公开(公告)号：CN114537385A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210226337.9
申请日：2022-03-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于交通目标感知结果的危险目标筛选方法，包括步骤：1）基于多传感器信息融合技术获取感知结果；2）将交通目标定义为纵向行驶目标或横向行驶目标；3）划分感兴趣区域，计算出本车与交通目标的碰撞时间TTC；4）从感兴趣区域内的纵向行驶目标中选出危险目标CIPV1，从感兴趣区域内的横向行驶目标中选出危险目标CIPV2；5）选择危险目标CIPV1或危险目标CIPV2作为最危险目标CIPV输出。本发明所述筛选方法将感知到的交通目标分为纵向行驶目标和横向行驶目标，针对每种交通目标的运动特点分别采取更有针对性的筛选策略选出最危险目标；从而解决危险目标的误检率和漏检率较高、危险目标易跳变及输出不稳定等问题。
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公开(公告)号：CN114524020A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210188423.5
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆人机共驾的方向盘角度控制方法，包括以下步骤：1)获取目标车辆的横向控制信息；2)根据所述目标车辆的横向控制信息计算目标车辆的方向盘角度信号误差；3)通过插值计算得到方向盘角度误差修正角度；4)输出修正后的方向盘控制角度信息，对目标车辆的方向盘角度进行控制。本发明在横向功能开启或关闭时，采用实际方向盘角度与期望方向盘角度以五次多项式样条曲线平滑过渡的方法，用于解决驾驶员在开启或关闭横向功能时出现方向盘猛打的情况，影响行车安全，带给驾驶员和乘客不良的乘坐体验的技术问题。
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