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公开(公告)号：CN108693957A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710226273.1
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
IPC分类号： G06F3/01
CPC分类号： G06F3/016
摘要： 本发明涉及一种触觉柔性力模拟装置，包括设置于人体手背上的空腔主体，空腔主体的顶部设置有进气口，空腔主体的前端设置有导气管，导气管的一端与空腔主体的输气口联通，导气管的另一端与套设于人体手指上的指套的第二进气口联通；人体手心处对应位置还设置有气囊，气囊朝向人体手心的一面设置有多个出气口，气囊上还设置有第三进气口，第三进气口通过导气管与空腔主体联通；该触觉柔性力模拟装置，弥补了现有的VR技术只有视觉和听觉模拟而忽略了触觉模拟的缺陷，而且该触觉柔性力模拟装置结构简单，利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
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公开(公告)号：CN108687743A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710226262.3
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/1633
摘要： 本发明涉及一种基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，包括模拟手掌、五个模拟手指，五个模拟手指的指根处分别通过传动轴与舵机活动连接；五个模拟手指的指节处分别具有一个自由度，模拟手指的指尖处分别活动连接一指套，指套上固设有震动片；模拟手掌具有空腔结构，模拟手掌上设置有与空腔联通的第一进气口，指套上设置有喷气口，五个模拟手指上均设置有导气管，导气管的一端与模拟手掌的空腔联通，导气管的另一端与喷气口联通。本发明是通过模拟手指限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受，同时，本发明利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
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公开(公告)号：CN108687744A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201710226263.8
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
CPC分类号： B25J9/0006 , B25J9/1679 , B25J15/0009 , B25J15/10
摘要： 本发明涉及一种基于触觉反馈的外骨骼，包括手指和手掌，手掌包括手心和手背，手指由拇指、食指、中指、无名指、小指以及与手背活动连接的掌骨六部分组成，拇指、食指、中指、无名指、小指的指尖处分别活动连接一固定环，食指、中指、无名指、小指的指根处分别通过舵机与手背活动连接，拇指的指根处依次通过舵机、掌骨与手背连接，掌骨的一端与拇指指根处的舵机固定连接，掌骨的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机，手背舵机固设在手背上，用于带动掌骨运动。本发明的外骨骼具有结构简单、小巧轻便、易携带等优点。
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公开(公告)号：CN207541586U
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201720361835.9
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本实用新型涉及一种触觉柔性力模拟装置，包括设置于人体手背上的空腔主体，空腔主体的顶部设置有进气口，空腔主体的前端设置有导气管，导气管的一端与空腔主体的输气口连通，导气管的另一端与套设于人体手指上的指套的第一进气口连通；人体手心处对应位置还设置有气囊，气囊朝向人体手心的一面设置有多个出气口，气囊上还设置有第三进气口，第三进气口通过导气管与空腔主体连通；该触觉柔性力模拟装置，弥补了现有的VR技术只有视觉和听觉模拟而忽略了触觉模拟的缺陷，而且该触觉柔性力模拟装置结构简单，利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。
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公开(公告)号：CN207087856U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201720361826.X
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
摘要： 本实用新型涉及一种基于触觉反馈的外骨骼，包括手指和手掌，手掌包括手心和手背，手指由拇指、食指、中指、无名指、小指以及与手背活动连接的掌骨六部分组成，拇指、食指、中指、无名指、小指的指尖处分别活动连接一固定环，食指、中指、无名指、小指的指根处分别通过舵机与手背活动连接，拇指的指根处依次通过舵机、掌骨与手背连接，掌骨的一端与拇指指根处的舵机固定连接，掌骨的另一端通过输出轴活动连接一手背舵机，手背舵机固设在手背上，用于带动掌骨运动。本实用新型的外骨骼具有结构简单、小巧轻便、易携带等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206710832U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720361834.4
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型涉及一种触觉柔性力模拟装置的控制系统，包括电源电路，控制器，震动片控制电路；电源电路的输入端与电源输入端电连接，电源电路的输出端与控制器电连接；电源电路的输出端还与震动片电源的输入端电连接；控制器与震动片控制电路的控制输入端电连接；震动片控制电路的电路输出端与震动片电连接，用于驱动震动片进行震动；控制器还与气流调节风扇的控制端电连接，用于控制气流调节风扇的转速；这种触觉柔性力模拟装置的控制系统，能够根据设定的触觉模拟效果需求，自动调节空气流速以及震动片的震动频率，产生所需要的触觉效果，使得触觉体验者更有更好地体验感受。
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公开(公告)号：CN206703005U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720361813.2
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
摘要： 本实用新型涉及一种基于振动和气动结合的触觉反馈外骨骼装置，包括模拟手掌、五个模拟手指，五个模拟手指的指根处分别通过传动轴与舵机活动连接；五个模拟手指的指节处分别具有一个自由度，模拟手指的指尖处分别活动连接一指套，指套上固设有震动片；模拟手掌具有空腔结构，模拟手掌上设置有与空腔联通的第一进气口，指套上设置有喷气口，五个模拟手指上均设置有导气管，导气管的一端与模拟手掌的空腔联通，导气管的另一端与喷气口联通。本实用新型是通过模拟手指限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受，同时，本实用新型利用气流涡旋和震动模拟人皮肤对触觉的感受，具有体积小，便于携带，模拟人体触觉真实的特点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207096930U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201720361814.7
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本实用新型涉及一种触觉反馈外骨骼用控制系统，包括：弯曲传感器电路，用于采集佩戴者手部的实时数据，并将该实时数据通过与微控制器连接的无线模块发送给上位机；上位机，用于将接收到的实时数据构件成三维模型，根据三维模型得出手指各骨骼间的旋转角度，该旋转角度经上位机处理后将控制信号输出给微控制器；微控制器，接收所述上位机发出的控制信号，并控制多个舵机运动。本实用新型的控制系统是通过外骨骼限制手部的运动来显示压感，给佩戴者较为真实的触觉感受。
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公开(公告)号：CN207020492U
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201720361815.1
申请日：2017-04-08
申请人： 金子楗
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本实用新型涉及一种触觉模拟装置的控制系统，包括电源电路，控制器，震动片控制电路、舵机驱动电路、弯曲传感器电路；电源电路的输入端与电源输入端电连接，电源电路的输出端与控制器、震动片、舵机驱动电路、弯曲传感器电连接，控制器与震动片控制电路、气流调节风扇电路、舵机驱动电路、弯曲传感器电路电连接，该触觉模拟装置的控制系统，主要用于对模拟触觉的虚拟设备进行控制，以便触觉模拟设备模拟人体触觉效果的时候，能够产生需要的触觉感觉，而且该控制系统电路结构简单，能够根据设定的触觉模拟效果需求，自动调节风扇转速、震动片的震动频率、舵机的旋转角度，使得产生的触觉效果非常真实，使得触觉体验者更有更好地体验感受。
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