公开(公告)号：CN112077848B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202010935679.9

申请日：2020-09-08

申请人： 金陵科技学院

发明人： 李永琳 ,  姜玉东 ,  杭阿芳 ,  杜鹃 ,  王林娜 ,  顾恒

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01D21/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 基于优化预设性能的消防无人机软体机械臂控制系统，预设性能控制系统是一种通过控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件，同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内的控制系统，具有较精确的控制精度和较快的响应速度。本方案将PID控制与预设性能控制系统相结合，利用PID控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计软体机械臂运动控制器，进而能高效减少软体机械臂的控制误差，有效提高了消防无人机作业过程中的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN112077848A

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202010935679.9

申请日：2020-09-08

申请人： 金陵科技学院

发明人： 李永琳 ,  姜玉东 ,  杭阿芳 ,  杜鹃 ,  王林娜 ,  顾恒

IPC分类号： B25J9/16 ,  G01D21/02 ,  G05D1/08 ,  G05D1/10

摘要： 基于优化预设性能的消防无人机软体机械臂控制系统，预设性能控制系统是一种通过控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件，同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内的控制系统，具有较精确的控制精度和较快的响应速度。本方案将PID控制与预设性能控制系统相结合，利用PID控制结构和以对数形式误差变换为基础的预设性能函数来设计软体机械臂运动控制器，进而能高效减少软体机械臂的控制误差，有效提高了消防无人机作业过程中的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN204545238U

公开(公告)日：2015-08-12

申请号：CN201520181276.4

申请日：2015-03-27

申请人： 金陵科技学院

发明人： 应明峰 ,  杜娟 ,  王林娜 ,  辛玉红

IPC分类号： B21F1/00 ,  B21F11/00 ,  B21F23/00

摘要： 本实用新型公开了一种带转臂机构的弯丝装置，其包括弯丝机构、换模机构、剪短机构、前臂架、转臂机构，所述转臂机构包括转臂电机、转臂圆盘和配重块，所述弯丝机构、所述换模机构和所述剪断机构都安装在所述前臂架上，所述前臂架固定于所述转臂圆盘上，所述转臂电机与所述转臂圆盘连接。本实用新型提供的带转臂机构的弯丝装置，结构更合理，弯丝过程中更易于操作，并且提高了弯丝的精度、提高了弯丝效率。

公开(公告)号：CN203853995U

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201420200200.7

申请日：2014-04-23

申请人： 金陵科技学院

发明人： 应明峰 ,  杜鹃 ,  王林娜 ,  周黎英 ,  赵国树

IPC分类号： B25J9/02 ,  B25J9/00 ,  B25J13/00

摘要： 本实用新型公开了一种圆柱坐标式四自由度机械手结构，包括底座、旋转定位装置、轴径向移动定位装置、手爪旋转拾取装置和控制器；轴径向移动定位装置的横轴和竖轴组成本机械手的手臂，通过圆柱坐标空间位移方式实现底盘的转角、手臂的伸缩半径及其升降高度，在机械手的腕部还可以实现手爪的回转角，这样机械手在空间可实现四自由度的位移，非常方便地完成所需执行的任务。本实用新型机械手结构简单，通过步进电机、直流电机、电磁阀和气动装置实现驱动，可方便、准确地实现对机械手的位置控制。

公开(公告)号：CN204685899U

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201520177031.4

申请日：2015-03-26

申请人： 金陵科技学院

发明人： 应明峰 ,  王林娜 ,  杜娟 ,  王翠红

IPC分类号： B21F1/00

摘要： 本实用新型公开了一种数控弯丝机器人的换模机构，其包括换模电机、换模主动轮、换模从动轮、主轴、模头盘、模头、换模气压缸、模位定位板、定位块和定位槽，换模主动轮与换模电机连接，换模主动轮与换模从动轮啮合，模头安装于模头盘上，模头盘与主轴相连接，换模从动轮固定于主轴上，换模从动轮上设置多个等角度分布的定位块，在换模从动轮的上方设置有固定于前臂架上的模位定位板，模位定位板对应定位块的位置处开设有定位槽，主轴与换模气压缸连接，通过换模气压缸推动实现轴向的移动。本实用新型的数控弯丝机器人的换模机构，弯丝精度高，弯丝效率高，大大提高了数控弯丝机器人的加工精度和加工效率。

公开(公告)号：CN203853996U

公开(公告)日：2014-10-01

申请号：CN201420200201.1

申请日：2014-04-23

申请人： 金陵科技学院

发明人： 应明峰 ,  刘利娟 ,  刘旭明 ,  杜鹃 ,  王林娜

IPC分类号： B25J9/02

摘要： 本实用新型公开了一种圆柱坐标式四自由度限位保护机械手结构，包括底座、旋转定位装置、轴径向移动定位装置和手爪旋转拾取装置；轴径向移动定位装置的横轴和竖轴组成本机械手的手臂，通过圆柱坐标空间位移方式实现底盘的转角、手臂的伸缩半径及其升降高度，在机械手的腕部还可以控制手爪的回转角，这样机械手在空间可实现四自由度的位移，非常方便地完成所需执行的任务，且在每个自由度位移机构上都设有传感器，用来限制机械手的动作范围及进行限位保护。本实用新型机械手结构简单，通过步进电机、直流电机、电磁阀和气动装置驱动，并借助传感器对机械手的各自由度进行控制，可方便、准确地实现对机械手的位置控制。