公开(公告)号：CN107380297B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN201710796369.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 钦州学院

Inventor： 张小军 ,  黎泉 ,  王宇丽 ,  刘科明 ,  贾广攀 ,  周道景 ,  周杨盛 ,  吴广福

IPC: B62D61/10

Abstract: 本发明公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架和四个行走轮，四个行走轮两两为一组分别对称安装在机架的下方，各个行走轮均连接有驱动电机，驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮的转轴连接，还包括变形轮式机构和变形支撑机构。本发明通过在平面轮式行走机构的前端设置一个变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，具有质量轻、机动性能高、转弯灵活的特点；通过在机架的后端设置变形支撑机构，来进一步进行变形和抬升，使本发明适用于阶梯、沟壑、陡坡、高台等复杂地形，具有变形灵活、质量轻、转弯灵活的特点。

公开(公告)号：CN107380297A

公开(公告)日：2017-11-24

申请号：CN201710796369.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 钦州学院

Inventor： 张小军 ,  黎泉 ,  王宇丽 ,  刘科明 ,  贾广攀 ,  周道景 ,  周杨盛 ,  吴广福

IPC: B62D61/10

CPC classification number: B62D61/10

Abstract: 本发明公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架和四个行走轮，四个行走轮两两为一组分别对称安装在机架的下方，各个行走轮均连接有驱动电机，驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮的转轴连接，还包括变形轮式机构和变形支撑机构。本发明通过在平面轮式行走机构的前端设置一个变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，具有质量轻、机动性能高、转弯灵活的特点；通过在机架的后端设置变形支撑机构，来进一步进行变形和抬升，使本发明适用于阶梯、沟壑、陡坡、高台等复杂地形，具有变形灵活、质量轻、转弯灵活的特点。

公开(公告)号：CN207292192U

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201721138293.5

申请日：2017-09-06

Applicant: 钦州学院

Inventor： 张小军 ,  黎泉 ,  王宇丽 ,  刘科明 ,  贾广攀 ,  周道景 ,  周杨盛 ,  吴广福

IPC: B62D61/10

Abstract: 本实用新型公开了一种变形多轮式全地形机器人行走机构，包括平面轮式行走机构，所述平面轮式行走机构包括机架和四个行走轮，四个行走轮两两为一组分别对称安装在机架的下方，各个行走轮均连接有驱动电机，驱动电机的输出轴通过轴承与行走轮的转轴连接，还包括变形轮式机构和变形支撑机构。本实用新型通过在平面轮式行走机构的前端设置一个变形轮式机构，来克服传统平面轮式行走机构不能在台阶、楼梯、沟壑和陡坡等复杂地形行走的缺点，具有质量轻、机动性能高、转弯灵活的特点；通过在机架的后端设置变形支撑机构，来进一步进行变形和抬升，使本实用新型适用于阶梯、沟壑、陡坡、高台等复杂地形，具有变形灵活、质量轻、转弯灵活的特点。