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公开(公告)号：CN110864735B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN201911153811.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 长安大学
IPC: G01D21/02 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种黄土地质信息原位检测机器人，包括壳体、主动张紧系统，辅助张紧系统、控制系统、驱动系统以及探测系统；所述主动张紧系统用于提供机器人在黄土孔洞内行走所需的沿孔洞孔径方向的张紧力；辅助张紧系统用于为机器人在黄土孔洞中的行走提供预紧力；所述控制系统用于根据机器人在黄土孔洞中不同的行驶环境控制机器人的运动模式；所述驱动系统用于提供机器人在黄土孔洞内的行驶动力。探测系统用于探测黄土地质信息相关参数。本发明提供的机器人结构简单，可适应100‑150mm的孔径变换，同时能有效解决履带式管道机器人径向尺寸偏大问题，越障能力和通过性较强，可以用于黄土孔内的地质信息检测，弥补了现存的技术空白。
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公开(公告)号：CN110966041B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201911198323.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种小管径隧道排水盲管智能疏通机器人，涉及隧道排水系统堵塞处理装备技术领域，采用螺旋轮式行走系统，采用压缩弹簧自适应机构使机器人能在隧道排水系统中盲管管径为50mm左右时进行无障碍作业，所述机器人前端搭载了圆形切削刀盘和小型喷嘴，可通过机械切削堵塞物和化学腐蚀堵塞物来疏通管道。主要目的是解决岩溶地区隧道排水系统中大多数管道的管径较小且作业环境恶劣的堵塞问题，控制病害的演化，从而延长隧道的使用寿命，保障运营期间的交通安全性。
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公开(公告)号：CN114248249A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011014282.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于文物检测领域，公开了一种复杂岩壁石质文物智能探测机器人，包括复杂地面自适应行走系统、复杂大空间自适应调节系统、岩壁接触防护智能控制系统、接触状态智能感知系统以及多功能岩壁损伤信息采集系统五大功能模块；工作过程中，智能感知系统中的传感器与智能控制系统末端的SLAM系统共同作用采集环境信息，通过调节自适应行走系统、自适应调节系统和智能控制系统的相对运动，确保末端检测仪器与岩壁保持恒定的接触位置，既提高了检测的岩壁损伤信息的精度，又从原理上杜绝了检测仪器对岩壁的损坏。同时机器人采用全自动控制，提高了检测工作的安全性、准确性和高效性，为系统性、周期性的探究石质文物的损伤情况提供了可能。
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公开(公告)号：CN110813809B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN201911136663.5
申请日：2019-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于路灯清洗领域，公开了一种路灯清洗装置，包括夹紧结构、清洗机构和工作箱；夹紧结构和清洗机构的一端均连接工作箱，夹紧结构另一端夹紧路灯灯杆；清洗机构另一端与路灯表面接触，用于清洗路灯；工作箱用于驱动夹紧结构在路灯灯杆上移动。本发明路灯清洗装置的体积小，结构紧凑，清洗机构在夹紧结构的作用下可稳定夹持在灯杆上，通过工作箱的驱动在灯杆上可实现自由攀爬，工作过程中占地面积小，不对过往车辆通行产生影响。
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公开(公告)号：CN114248249B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011014282.2
申请日：2020-09-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于文物检测领域，公开了一种复杂岩壁石质文物智能探测机器人，包括复杂地面自适应行走系统、复杂大空间自适应调节系统、岩壁接触防护智能控制系统、接触状态智能感知系统以及多功能岩壁损伤信息采集系统五大功能模块；工作过程中，智能感知系统中的传感器与智能控制系统末端的SLAM系统共同作用采集环境信息，通过调节自适应行走系统、自适应调节系统和智能控制系统的相对运动，确保末端检测仪器与岩壁保持恒定的接触位置，既提高了检测的岩壁损伤信息的精度，又从原理上杜绝了检测仪器对岩壁的损坏。同时机器人采用全自动控制，提高了检测工作的安全性、准确性和高效性，为系统性、周期性的探究石质文物的损伤情况提供了可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110949554B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911277059.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 长安大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/06 , B60R16/02
Abstract: 本发明属于履带运输车领域，公开了一种履带运输车调平装置，包括第一V型支撑架、第二V型支撑架和四个调平液压缸；第一V型支撑架和第二V型支撑架的底端分别与履带底盘的前横架和后横架转动连接，第一V型支撑架和第二V型支撑架的开口端均与货箱下表面转动连接；第一V型支撑架和第二V型支撑架之间设置四个横梁；第一调平液压缸和第四调平液压缸的一端均转动连接货箱下表面，另一端分别连接第一横梁和第二横梁；第二调平液压缸和第三调平液压缸的一端均转动连接履带底盘，另一端分别连接第三横梁和第四横梁；通过四个横梁上的四个调平液压缸调节车身状态，保证货箱维持水平状态，结构简单，成本低，调平过程快速方便。
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公开(公告)号：CN110966041A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911198323.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种小管径隧道排水盲管智能疏通机器人，涉及隧道排水系统堵塞处理装备技术领域，采用螺旋轮式行走系统，采用压缩弹簧自适应机构使机器人能在隧道排水系统中盲管管径为50mm左右时进行无障碍作业，所述机器人前端搭载了圆形切削刀盘和小型喷嘴，可通过机械切削堵塞物和化学腐蚀堵塞物来疏通管道。主要目的是解决岩溶地区隧道排水系统中大多数管道的管径较小且作业环境恶劣的堵塞问题，控制病害的演化，从而延长隧道的使用寿命，保障运营期间的交通安全性。
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公开(公告)号：CN110949554A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911277059.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 长安大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/06 , B60R16/02
Abstract: 本发明属于履带运输车领域，公开了一种履带运输车调平装置，包括第一V型支撑架、第二V型支撑架和四个调平液压缸；第一V型支撑架和第二V型支撑架的底端分别与履带底盘的前横架和后横架转动连接，第一V型支撑架和第二V型支撑架的开口端均与货箱下表面转动连接；第一V型支撑架和第二V型支撑架之间设置四个横梁；第一调平液压缸和第四调平液压缸的一端均转动连接货箱下表面，另一端分别连接第一横梁和第二横梁；第二调平液压缸和第三调平液压缸的一端均转动连接履带底盘，另一端分别连接第三横梁和第四横梁；通过四个横梁上的四个调平液压缸调节车身状态，保证货箱维持水平状态，结构简单，成本低，调平过程快速方便。
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公开(公告)号：CN110864735A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911153811.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 长安大学
IPC: G01D21/02 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提出一种黄土地质信息原位检测机器人，包括壳体、主动张紧系统，辅助张紧系统、控制系统、驱动系统以及探测系统；所述主动张紧系统用于提供机器人在黄土孔洞内行走所需的沿孔洞孔径方向的张紧力；辅助张紧系统用于为机器人在黄土孔洞中的行走提供预紧力；所述控制系统用于根据机器人在黄土孔洞中不同的行驶环境控制机器人的运动模式；所述驱动系统用于提供机器人在黄土孔洞内的行驶动力。探测系统用于探测黄土地质信息相关参数。本发明提供的机器人结构简单，可适应100-150mm的孔径变换，同时能有效解决履带式管道机器人径向尺寸偏大问题，越障能力和通过性较强，可以用于黄土孔内的地质信息检测，弥补了现存的技术空白。
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公开(公告)号：CN110813809A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911136663.5
申请日：2019-11-19
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于路灯清洗领域，公开了一种路灯清洗装置，包括夹紧结构、清洗机构和工作箱；夹紧结构和清洗机构的一端均连接工作箱，夹紧结构另一端夹紧路灯灯杆；清洗机构另一端与路灯表面接触，用于清洗路灯；工作箱用于驱动夹紧结构在路灯灯杆上移动。本发明路灯清洗装置的体积小，结构紧凑，清洗机构在夹紧结构的作用下可稳定夹持在灯杆上，通过工作箱的驱动在灯杆上可实现自由攀爬，工作过程中占地面积小，不对过往车辆通行产生影响。
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