公开(公告)号：CN104914874B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201510313361.6

申请日：2015-06-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  孟庆彬 ,  王萍 ,  郭璐 ,  张懿璞 ,  李杰 ,  黄莺 ,  易盟 ,  雷旭 ,  李艳波 ,  王会峰 ,  陈志强

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补融合的无人机姿态控制系统及方法，首先读取传感器数据并对进行相应滤波；然后针对不同传感器的频域特性进行自适应互补融合，得到当前飞行器的空中姿态信息，进而得到控制所需的欧拉角；接着对飞行器进行数学建模并设计了两个控制器，其一是用来对俯仰角和横滚角控制；其二用来对航向角控制；最后对两个控制器输出进行叠加获得一个总的输出，并通过驱动器改变电机转速实现对飞行器的平稳控制。本发明实现了姿态宽范围高精度解算，数据收敛更快，精度更高。

公开(公告)号：CN104914874A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510313361.6

申请日：2015-06-09

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  孟庆彬 ,  王萍 ,  郭璐 ,  张懿璞 ,  李杰 ,  黄莺 ,  易盟 ,  雷旭 ,  李艳波 ,  王会峰 ,  陈志强

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补融合的无人机姿态控制系统及方法，首先读取传感器数据并对进行相应滤波；然后针对不同传感器的频域特性进行自适应互补融合，得到当前飞行器的空中姿态信息，进而得到控制所需的欧拉角；接着对飞行器进行数学建模并设计了两个控制器，其一是用来对俯仰角和横滚角控制；其二用来对航向角控制；最后对两个控制器输出进行叠加获得一个总的输出，并通过驱动器改变电机转速实现对飞行器的平稳控制。本发明实现了姿态宽范围高精度解算，数据收敛更快，精度更高。

公开(公告)号：CN203025899U

公开(公告)日：2013-06-26

申请号：CN201220747354.9

申请日：2012-12-31

Applicant: 长安大学

Inventor： 孟庆猛 ,  樊宇朔 ,  王楠 ,  孟庆彬 ,  任则建 ,  赵恒 ,  高胜雨

IPC: G08B21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种压路机速度报警装置，包括主控制器模块和供电电源，主控制器模块输入端接用于实时检测压路机压实速度的车速传感器和用于手动输入合理压实速度的按键模块，主控制器模块输出端接用于显示压路机正常行驶的正常行驶指示灯、用于发出超速报警信号的超速报警器和用于发出缓速报警信号的缓速报警器，开关设置在压路机方向盘支撑杆上，供电电源安装在压路机前轮固定框架的后侧，车速传感器安装在压路机前轮固定框架的前侧，按键模块设置在压路机方向盘上，正常行驶指示灯安装在压路机车架的顶部前侧，超速报警器和缓速报警器均安装在压路机车架的顶部。本实用新型通过对压实速度的合理控制来提高路基密实度，提高了修筑质量。