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公开(公告)号：CN104914874B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510313361.6
申请日：2015-06-09
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补融合的无人机姿态控制系统及方法，首先读取传感器数据并对进行相应滤波；然后针对不同传感器的频域特性进行自适应互补融合，得到当前飞行器的空中姿态信息，进而得到控制所需的欧拉角；接着对飞行器进行数学建模并设计了两个控制器，其一是用来对俯仰角和横滚角控制；其二用来对航向角控制；最后对两个控制器输出进行叠加获得一个总的输出，并通过驱动器改变电机转速实现对飞行器的平稳控制。本发明实现了姿态宽范围高精度解算，数据收敛更快，精度更高。
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公开(公告)号：CN106056619A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610415846.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/20036
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度约束Radon变换的无人机视觉电线巡检方法，1：利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转换为灰度图F；2：对灰度图F进行边缘提取处理得到边缘图F’；3：对边缘图F’梯度计算得到梯度幅值Gk；4：设边缘图F’中第k个像素的八方向像素点为ki，其中i＝0,1,…,7，当相邻两个像素ki的梯度幅值Gk相等，则将其组到同一个直线支持区域；5：针对步骤4得到的直线支持区域，拟合出符合条件的直线，并使用数学形态学对拟合出的直线作后续处理；6：对步骤5的拟合结果通过Radon变化检测输电直线。本发明实现了对图像中输电线的检测准确，去掉了冗余的边缘信息，提高了识别输电线的准确度。
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公开(公告)号：CN105069757A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510504293.1
申请日：2015-08-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机载红外获取沥青图像的双向迭代双边滤波方法，包括以下步骤：步骤1：利用无人机拍摄得到原始红外沥青图像；步骤2：将步骤1拍摄到的RGB颜色空间的原始红外沥青图像转换到Lab颜色空间；步骤3：利用步骤2得到的Lab颜色空间的红外沥青图像的边界像素扩展图像边界；步骤4：对步骤3得到的图像横向滤波处理；步骤5：对步骤4处理后的图像纵向滤波处理；步骤6：将步骤5处理后的Lab颜色空间的图像转换到RGB颜色空间，输出滤波后的红外沥青图像。本发明采用横、纵两个方向的迭代双边滤波，可以快速消除红外沥青图像噪声并保持边缘细节，既满足了红外沥青图像的滤波效果，又较好地保持了图像的边缘信息。
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公开(公告)号：CN104914434A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510313289.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 长安大学
IPC: G01S13/93
CPC classification number: G01S13/93
Abstract: 本发明公开了一种巡航直升机机载雷达检测预警高压电线的方法，包括如下步骤：(1)建立高压电线目标的巡航直升机机载雷达检测预警模型的方法设计；(2)输入模型及雷达参数，建立模型仿真；(3)启发式算法设计；此种算法设计是本发明创新的算法，首先将模型仿真中的图像序列转化为相应的二维坐标点，然后将其按照x-y方向递增的顺序分配到三个不同的矩阵中，通过启发式算法可以有效地检测出高压电线。此种启发式检测高压电线方法，与传统的Hough变换直线检测的相比，检测目标成功率更高和虚假目标率更低。能够为巡航直升机机载雷达检测预警高压电线提供更可靠，更高效率的技术支撑。
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公开(公告)号：CN105976337B
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201610307360.5
申请日：2016-05-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于中值引导滤波的图像去雾方法，获取雾霾天气下的图像；将获得的含雾图像转换到RGB颜色空间，并且获得各个像素点的R、G、B三个通道的值；对各个像素点的R、G、B三个通道值进行比较，获得最小值，从而得到图像的初始暗通道图像；根据获得的初始暗通道图像，计算大气光值A；根据透射率估计公式，得到粗估计透射率；通过中值引导滤波对粗估计透射率进行滤波，获得精准的透射率；将获得的图像以及获得的大气光值A和获得的透射率代入大气光成像模型方程反向求解即获得去雾图像。本发明在实现对透射率进行精确优化的同时还对暗通道先验对大气光估计的过程进行了优化，同时具有更快的运算速度，更加具有实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104914434B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510313289.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 长安大学
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明公开了一种巡航直升机机载雷达检测预警高压电线的方法，包括如下步骤：(1)建立高压电线目标的巡航直升机机载雷达检测预警模型的方法设计；(2)输入模型及雷达参数，建立模型仿真；(3)启发式算法设计；此种算法设计是本发明创新的算法，首先将模型仿真中的图像序列转化为相应的二维坐标点，然后将其按照x-y方向递增的顺序分配到三个不同的矩阵中，通过启发式算法可以有效地检测出高压电线。此种启发式检测高压电线方法，与传统的Hough变换直线检测的相比，检测目标成功率更高和虚假目标率更低。能够为巡航直升机机载雷达检测预警高压电线提供更可靠，更高效率的技术支撑。
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公开(公告)号：CN104914874A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510313361.6
申请日：2015-06-09
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应互补融合的无人机姿态控制系统及方法，首先读取传感器数据并对进行相应滤波；然后针对不同传感器的频域特性进行自适应互补融合，得到当前飞行器的空中姿态信息，进而得到控制所需的欧拉角；接着对飞行器进行数学建模并设计了两个控制器，其一是用来对俯仰角和横滚角控制；其二用来对航向角控制；最后对两个控制器输出进行叠加获得一个总的输出，并通过驱动器改变电机转速实现对飞行器的平稳控制。本发明实现了姿态宽范围高精度解算，数据收敛更快，精度更高。
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公开(公告)号：CN105223559B
公开(公告)日：2018-02-27
申请号：CN201510657048.4
申请日：2015-10-13
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种可并行切换的远程雷达航迹起始方法，将基于一步延时的修正Hough变换航迹起始方法和快速修正Hough变换航迹起始方法并行运行，其中引入折扣判断系数Dis对两种航迹起始算法的判断切换，以及对航迹起始成功率、虚假航迹起始率和起始时间的综合评价。在低杂波密度的情况下运用快速修正Hough变换能快速的航迹起始方法，用时较短。在高杂波密度的情况下采用基于一步延时的修正Hough变换，该方法能在这种环境下较好的起始航迹。本发明通过对主要因素的权重匹配完美解决了该何时切换才能最快最准确的起始航迹。
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公开(公告)号：CN105139391B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201510504292.7
申请日：2015-08-17
Applicant: 长安大学
IPC: G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种雾霾天气交通图像边缘检测方法，步骤1：获取雾霾天气下交通图像；步骤2：对步骤1中获得的交通图像进行高斯滤波处理；步骤3：采用八方向边缘检测算子对步骤2中经过高斯滤波处理的交通图像进行边缘检测，获得图像的粗边缘；步骤4：采用边缘细化算子对经过步骤3处理后的交通图像进行边缘检测，得到图像的细边缘；步骤5：将步骤4中得到细化的图像边缘进行二值化，得到最终图像边缘。本发明采用八方向图像边缘检测算子，能够检测多个方向的图像边缘，改善了传统边缘检测算子只对水平和垂直方向敏感，其他方向不敏感的不足，提高了新边缘检测算子的性能，使其获得的图像边缘定位比较准确，具有良好的检测精度。
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公开(公告)号：CN106127105A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610415465.2
申请日：2016-06-13
Applicant: 长安大学
CPC classification number: G06K9/00637 , G06T2207/30184
Abstract: 本发明公开了一种基于快速随机Radon变换的无人机视觉巡线方法，首先利用无人机图像采集设备，获得要处理的高压线图像，并将获得的降质图像转为灰度图；然后对获得的灰度图提取边缘；然后进行基于角度限定参数判决的Radon变换，将竖直方向检测到的线去掉；最后采用加入双阈值取值范围的随机Radon图像检测算法进行判决，得到输电直线。本发明基于高压输电线是暗目标且近似水平的线状特征，利用基于角度限定的多尺度线状目标强化方法对目标进行优化，然后对筛选后结果进行一定角度范围内的Radon变换，并在Radon变换中通过限定阈值的取值范围来达到准确识别高压电线的结果。
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