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公开(公告)号：CN112036001B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202010625061.2
申请日：2020-07-01
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了自动驾驶测试场景构建方法、装置、设备及可读存储介质，从真实交通场景中进行基元场景提取建立基元场景描述模型，从基元场景描述变量分布区间内选取描述变量取值，基于重要性抽样的蒙特卡洛方法对描述变量依据描述变量分布进行随机取样生成测试基元场景；根据测试任务中测试场景要素的参数测试基元场景按照重新组合的方法生成测试场景，本发明能够直接模拟实际复杂系统，有效解决复杂系统简化导致的结果失真问题，避免高维问题数值解误差随维数增加而迅速增加的维数灾难问题；采用高风险场景强化生成方法，用较小的计算开销生成较多的高风险场景，有效的增加生成场景中高风险场景的数量，降低低风险场景的数量，提高测试的效率。
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公开(公告)号：CN114495527B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210169762.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统，对交通信号和车辆轨迹进行异步分层优化设计，采用分层解耦式的交通优化模型：网联交通信号灯获取车辆状态信息，结合交通流模型、车辆运动学模型，以最小化交叉口交通延误为优化目标，优化交通信号配时；车辆结合交通信号配时、车辆能耗模型与车辆运动学模型，以车辆燃油经济性为优化目标，通过优化车辆加速度，调整车辆行驶轨迹。本发明旨在解决交通信号与车辆轨迹优化模型待优化变量多，难以实时求解的问题，从而提升车辆通行效率，最小化燃油消耗。
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公开(公告)号：CN110224893B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910522699.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于车载异构网络的计算机测试系统及测试方法，通过计算机连接多以太网卡的方式，实现计算机在多种车联网系统的同时接入，利用多线程技术实现多车联网终端场景的模拟，以实现测试平台条件下，用较少的终端数量模拟复杂的车联网通信场景，系统能够兼容各类适用于车联网的无线通信技术，实现不同类型、不同需求和不同目的的车在异构网络选择方法的测试和验证；采用通用集成开发环境对所测试算法进行调试，能够为不同类型，不同流程的车载异构网络切换方法提供切换流程支持和数据接口支持，测试同时收集网络性能信息和网络状态数据，用于对车载异构网络切换算法对网络性能的影响、应用效应的影响作出准确评价。
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公开(公告)号：CN110191435A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910447208.0
申请日：2019-05-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异构网络控制器的车载异构网络测试系统及方法，采用异构网络控制器，能够实现对不同网络终端设备的即插即用，相较于现有车载异构网络测试系统，有效的降低测试成本，并能够更好的支持不同的无线接入设备，开展各类网络设备应用于车载异构网络的测试工作；采用异构网络控制器对所测试算法进行调试，能够为不同类型、不同流程的车载异构网络切换方法提供切换流程支持，以实现不同算法的快速部署和快速测试，减少了测试开发流程，提高算法测试升级迭代速度，测试同时收集网络性能信息和网络状态数据，用于对车载异构网络切换算法对网络性能的影响、应用效应的影响作出准确评价。
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公开(公告)号：CN114495527A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210169762.9
申请日：2022-02-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种混合交通环境下网联交叉口车路协同优化方法及系统，对交通信号和车辆轨迹进行异步分层优化设计，采用分层解耦式的交通优化模型：网联交通信号灯获取车辆状态信息，结合交通流模型、车辆运动学模型，以最小化交叉口交通延误为优化目标，优化交通信号配时；车辆结合交通信号配时、车辆能耗模型与车辆运动学模型，以车辆燃油经济性为优化目标，通过优化车辆加速度，调整车辆行驶轨迹。本发明旨在解决交通信号与车辆轨迹优化模型待优化变量多，难以实时求解的问题，从而提升车辆通行效率，最小化燃油消耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111649957A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010514898.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 山东省交通规划设计院有限公司 , 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种隧道环境自动驾驶车辆行驶能力测试系统及测试方法，在拱形隧道壁内设置用于屏蔽卫星定位信号的信号屏蔽装置，利用拱形隧道壁与设置于其内的测试道路形成模拟隧道空间，在拱形隧道壁内设置用于隧道路段照明指示的车辆行驶指示装置以及监控定位装置，利用车载终端与控制系统之间进行车辆控制信息以及车辆行驶信息交互，通过监控定位装置获取待测自动驾驶汽车在隧道空间内行驶状态信息，本发明系统简单，通过监控定位装置以及控制系统可实现多种不同环境下待测自动驾驶汽车在隧道环境内的行驶能力参数测试，所形成的模拟隧道空间与真实环境一样，可对同一反应能力进行多种测试，测试效率高，结果准确，能够满足车辆在隧道环境内行驶测试的实际需求。
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公开(公告)号：CN112908033B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110043941.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警系统及方法，通过车车通信技术，获取车辆在其辐射范围内与其垂直车道车辆的信息并共享自身车辆信息，以同时到达一个交叉路口的时间作为辆车预判信息，若到达同一路口的两辆车辆时间差绝对值小于设定阈值，且车辆距离交叉口的距离与计算出的安全距离的比值小于1.6时，人机交互模块对驾驶员进行预警，本申请能够感知到周围环境中的其他车辆，从而根据行驶状态判断是否会发生碰撞，驾驶员可以通过避碰预警系统的提示采取相应的措施，进而避免碰撞，利用车车通信技术实现的协同式交叉路口碰撞预警可以有效降低无信控交叉口碰撞事故的发生，提高道路交通安全。
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公开(公告)号：CN111429593B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010234800.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 长安大学 , 山东省交通规划设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种测试系统测试无人车的方法，所述无人车预装有车载单元，所述测试系统包括:至少两个测试车道，测试车道上分别设有收费站，所述收费站内设有闸机，该闸机包括信号收发单元，该信号收发单元用于向靠近闸机的无人车的车载单元发送闸机状态，并接收开闸命令；所述闸机的两侧分别为收费站入口和收费站出口，测试车道的宽度大于收费站入口的宽度；所述测试车道沿靠近收费站入口的方向分为变道区和直行区，所述变道区两侧的车道线为虚线，所述直行区两侧的车道线为实线；不停车收费标识，设于其中一个测试车道的直行区内；控制中心，进行无人车的控制。该系统可以对无人车的多种行驶能力做全方位的测试。
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公开(公告)号：CN112885117A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110045039.5
申请日：2021-01-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种网联信控交叉口控制系统及方法，利用路侧协同控制子系统的接受其通信范围内的全部车辆行驶信息，根据一个交叉口内所有车辆行驶信息用DBSCAN进行聚类成簇，成簇车辆即形成车辆组队，形成交叉口组队集合，根据交叉口组队集合构建交叉口信号优化模型，以交叉口所有车辆延误作为目标函数，车辆运动学模型和交通模型为约束条件，采用遗传算法对信号灯配时进行求解得到最优配时方案，待本周期结束后，在下一周期根据最优配时方案进行交叉口信号灯控制，本发明以交叉口所有车辆数据集合进行优化处理得到优化交叉口红绿灯配时，提高道路通行能力，降低能源消耗与尾气排放量。
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公开(公告)号：CN111429593A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010234800.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 长安大学 , 山东省交通规划设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于测试无人车自动通过ETC收费站能力的系统，所述无人车预装有车载单元，所述系统包括:至少两个测试车道，测试车道上分别设有收费站，所述收费站内设有闸机，该闸机包括信号收发单元，该信号收发单元用于向靠近闸机的无人车的车载单元发送闸机状态，并接收开闸命令；所述闸机的两侧分别为收费站入口和收费站出口，测试车道的宽度大于收费站入口的宽度；所述测试车道沿靠近收费站入口的方向分为变道区和直行区，所述变道区两侧的车道线为虚线，所述直行区两侧的车道线为实线；不停车收费标识，设于其中一个测试车道的直行区内；控制中心，进行无人车的控制。该系统可以对无人车的多种行驶能力做全方位的测试。
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