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公开(公告)号：CN111880511B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010635444.8
申请日：2020-07-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法，该系统包括测试场地、第一参考车辆、路侧单元、控制中心以及待测车辆；所述测试场地包括：通行车道；第一停车位，设置在通行车道旁；多个参考停车位，所述第一停车位于多个参考停车位中的两个参考停车位之间，两个参考停车位内均放置有第一参考车辆；所述路侧单元用于分别与所述控制中心和待测车辆进行信号传输，以及用于获取待测车辆的行驶信息，并将获取到的待测车辆的行驶信息发送至所述控制中心；所述控制中心用于基于输入指令生成停车位信息和启动指令，并通过路侧单元向待测车辆发送停车位信息以及启动指令。上述测试系统及方法可以模拟真实场地，对无人车泊车能力进行测试。
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公开(公告)号：CN108462947B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201810206308.X
申请日：2018-03-13
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种基于LTE‑V的车联网通信测试系统及测试方法，采用ENodeB基站、路侧测试单元、用户测试终端、LTE‑V核心网和本地服务器组构成测试平台，利用移动通信技术应用到车联网通信领域，采用了广域集中式蜂窝通信和短程分布式直通通信两种技术方案，分别对应基于接入网‑用户终端和ProSe直接通信接口的网络架构，既能支持大宽带、广覆盖的通信传输支撑，又能实现车与车、车与基站、基站与基站之间的低时延、高可靠的通信服务，满足道路安全及交通效率类应用的需求，本发明的测试方法能够在测试平台上系统地测试LTE‑V网络的部分性能，在真实场景的实车测试可以为研究者提供更真实，更可靠的研究数据，一定程度上推动了LTE‑V通信技术在车联网通信领域的研究与应用。
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公开(公告)号：CN110807922A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911040213.6
申请日：2019-10-29
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种无人车交叉路口通行能力测试系统及测试方法，利用设有交通信号灯的十字交叉测试道路作为无人车测试场地，在十字交叉测试道路旁设置路侧设备和控制中心计算机，利用路侧设备和控制中心计算机与待测试车辆实现信息交互，获取待测试车辆行驶信息，然后利用参考车辆作为待测试无人车辆测试过程中的影响车辆，利用参考车辆及十字交叉测试道路对待测试无人车辆进行测试，能够有效模拟无人车在实际道路行驶过程中遇到的路况，本发明更加贴近于真实行驶环境，使得测试结果能够更加准确地表现待测车辆通过交叉路口的能力，相比于实际道路测试，测试过程更加安全、相比于虚拟仿真测试，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN110749455A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911040201.3
申请日：2019-10-29
申请人： 长安大学
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明公开了一种无人车汇入车流通行能力测试系统及测试方法，利用路侧设备、控制中心计算机、参考车辆和测试道路组成用于测试无人车汇入车流能力测试系统，通过在测试道路上利用设定形式的参考车辆作为待测试无人车辆并入主路的参考对象，利用路侧设备实时获取参考车辆行驶信息和待测无人车辆行驶信息，从而能够得到测试无人车辆驶入主路车流过程中车流及待测试无人车辆形式状态信息，即可获取测试无人车辆真是进入主路过程中车流运行状态，从而能够快速得到无人车汇入车流的能力参数信息，本发明系统简单，测试方便，能够更加贴近于真实行驶环境，使得测试的方法更加安全，使得测试结果更加权威可靠，提高无人车汇入车流能力测量效率。
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公开(公告)号：CN108961798A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810910380.0
申请日：2018-08-10
申请人： 长安大学
IPC分类号： G08G1/0962 , G08G1/0967
CPC分类号： G08G1/09623 , G08G1/096725
摘要： 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN108961798B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810910380.0
申请日：2018-08-10
申请人： 长安大学
IPC分类号： G08G1/0962 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种无人车交通信号灯自主感知能力测试系统及方法，通过设置测试管理中心、测试道路、路侧测试设备和交通信号灯，以及在测试车辆上搭载车载智能终端，通过路侧交通信号灯控制设备实时控制交通信号灯的运行，将当前信号灯状态发送到测试场景内的车辆和测试管理中心，在测试场景区域布置感知测试启动和结束参考线，利用路侧测试设备或测试管理中心通过对比交通信号灯实际状态和交通信号灯感知结果数据，对无人车交通信号灯自主感知能力进行评价，从而能够模拟真实交通环境，测试结果能够更准确地评价无人车交通信号灯自主感知能力，对于实际道路测试，更加安全，相比于虚拟仿真测试，更加接近实际交通环境，测试数据更加真实可靠。
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公开(公告)号：CN112036001A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010625061.2
申请日：2020-07-01
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了自动驾驶测试场景构建方法、装置、设备及可读存储介质，从真实交通场景中进行基元场景提取建立基元场景描述模型，从基元场景描述变量分布区间内选取描述变量取值，基于重要性抽样的蒙特卡洛方法对描述变量依据描述变量分布进行随机取样生成测试基元场景；根据测试任务中测试场景要素的参数测试基元场景按照重新组合的方法生成测试场景，本发明能够直接模拟实际复杂系统，有效解决复杂系统简化导致的结果失真问题，避免高维问题数值解误差随维数增加而迅速增加的维数灾难问题；采用高风险场景强化生成方法，用较小的计算开销生成较多的高风险场景，有效的增加生成场景中高风险场景的数量，降低低风险场景的数量，提高测试的效率。
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公开(公告)号：CN111880511A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010635444.8
申请日：2020-07-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B23/02
摘要： 一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法，该系统包括测试场地、第一参考车辆、路侧单元、控制中心以及待测车辆；所述测试场地包括：通行车道；第一停车位，设置在通行车道旁；多个参考停车位，所述第一停车位于多个参考停车位中的两个参考停车位之间，两个参考停车位内均放置有第一参考车辆；所述路侧单元用于分别与所述控制中心和待测车辆进行信号传输，以及用于获取待测车辆的行驶信息，并将获取到的待测车辆的行驶信息发送至所述控制中心；所述控制中心用于基于输入指令生成停车位信息和启动指令，并通过路侧单元向待测车辆发送停车位信息以及启动指令。上述测试系统及方法可以模拟真实场地，对无人车泊车能力进行测试。
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公开(公告)号：CN111258300A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010075003.7
申请日：2020-01-22
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05B23/02 , G01M17/007
摘要： 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车无信号灯环岛通行能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了现有无人驾驶汽车测试中缺少标准无信号灯环岛无人车通行能力测试的问题，同时解决了城市环境无信号灯环岛场景难以复现，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆上安装的姿态控制器待测无人车辆的倾斜角度，利用360°全景摄像头用于获取待测无人车辆的行驶信息，行驶信息包括行驶轨迹、行驶速度及转向灯是否开启，从而对无人车无信号灯环岛通行能力进行测试，测试效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN111189650A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010075281.2
申请日：2020-01-22
申请人： 长安大学
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车协同行驶能力测试系统及测试方法，该测试系统结构简单，解决了无人车协同行驶场景危险性高，场景难以复现，数据难以记录，测试方法复杂，成本较高的问题，利用待测无人车辆与目标车辆的速度关系、以及二者之间的距离信息判断待测无人车辆的响应能力，进而完成无人车协同行驶能力的测试，测试效率高，成本低。
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