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公开(公告)号：CN111464071A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010373552.2
申请日：2020-05-06
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种四直流电机并联电流滞环容错控制方法及控制系统，所述控制方法包括，五相电压源型容错逆变器输出端的电流值经过电流重构、故障检测和容错控制模块得到计算电流值，根据计算电流值判断四个直流电机是否发生故障，若发生故障，使发生故障的直流电机的参考电流值置为0；所述控制系统包括并联设置的直流电机、PI控制器、参考电流重构模块、滞环比较器、PWM模块、五相电压源型容错逆变器、电流重构、故障检测和容错控制模块、转速计算模块、位置传感器和电流检测传感器。本发明控制方法及控制系统，通过故障检测，判断系统是否有发生故障的电机，通过控制信号使故障电机双向晶闸管关断保证设备正常运转，提高了系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN113771837B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111034490.3
申请日：2021-09-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/04 , B62J45/415 , B62J45/412 , B62K21/00
摘要： 本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN113771837A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111034490.3
申请日：2021-09-03
申请人： 长安大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W30/04 , B62J45/415 , B62J45/412 , B62K21/00
摘要： 本发明公开了一种无人自行车控制方法及系统，建模得到自行车系统的动力学模型；对自行车系统的动力学模型进行线性化处理得到线性模型；采集车身倾斜角度与给定期望值的偏差以及自行车行驶速度，输入线性模型中得到车身倾斜角与把手转向角的单输入单输出模型，设计基于指数趋近律的自适应滑模控制器；根据自适应控制器求解得到把手转向角和自行车设定转速值，根据把手转向角通过步进电机控制自行车的前叉系统转向，使用FOC方法利用自行车设定转速值和自行车给定转速值的偏差调节电流控制电机的转速，实现自行车的自平衡控制。为无人自行车系统的设计与实现提供了一种思路，对系统中每个环节的处理确保了整个系统的可靠性和可行性。
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公开(公告)号：CN110641291B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910950428.5
申请日：2019-10-08
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种双电机电动滑板车控制方法及其系统，采用陀螺仪测量电动滑板车运行的状态，针对不同的情况，实现对力矩的合理分配，实现精准的控制。在转向的时候，允许电机在负载不同的情况下，实现电动滑板车自适应差速转弯性能，减少了能量损耗，提高了系统的续航能力，通过将陀螺仪测量角度中所对应方向的测量值作为，将产生的速度补偿给到转矩调节分配器中，即将对系统影响最大的角度值的补偿值直接给到转矩调节分配器中，加快了系统的调节作用。将对系统影响较小的两个角度值的补偿值给到给定速度的PI调节器中，对系统进行缓慢调节。通过转矩调节分配器的合理分配之后，能够根据各种路况进行自适应调节。
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公开(公告)号：CN103790633A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410035361.X
申请日：2014-01-24
申请人： 长安大学
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种煤矿巷道底鼓监测仪器，包括：固定于巷道帮部的固定板，固定板上固定安装若干设置有刻度的测量管，测量管的两端封闭，测量管内安装有用于测量底板位移的钢丝，测量管的底部安装有钢丝套管，钢丝套管的出口处卡合有开设通孔的钢板，钢板固定安装于煤矿巷道底板钻孔的开口上，钢丝的一端固定于测量管内并牵引指针，另一端穿过钢丝套管伸入钻孔底端固定于卡合装置，底鼓卡合装置固定卡合于钻孔底部。当巷道顶底板和两帮岩体产生变形并向巷道内产生位移时，挤压卡装置和固定于底板表面的钢板，钢板向上隆起，对钢丝套管产生挤压，进而钢丝套管对钢丝产生向下的拉力，使得钢丝向下发生运动后带动指针移动，显示底鼓的变化参数。
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公开(公告)号：CN111464071B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202010373552.2
申请日：2020-05-06
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种四直流电机并联电流滞环容错控制方法及控制系统，所述控制方法包括，五相电压源型容错逆变器输出端的电流值经过电流重构、故障检测和容错控制模块得到计算电流值，根据计算电流值判断四个直流电机是否发生故障，若发生故障，使发生故障的直流电机的参考电流值置为0；所述控制系统包括并联设置的直流电机、PI控制器、参考电流重构模块、滞环比较器、PWM模块、五相电压源型容错逆变器、电流重构、故障检测和容错控制模块、转速计算模块、位置传感器和电流检测传感器。本发明控制方法及控制系统，通过故障检测，判断系统是否有发生故障的电机，通过控制信号使故障电机双向晶闸管关断保证设备正常运转，提高了系统的容错能力。
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公开(公告)号：CN110641291A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910950428.5
申请日：2019-10-08
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种双电机电动滑板车控制方法及其系统，采用陀螺仪测量电动滑板车运行的状态，针对不同的情况，实现对力矩的合理分配，实现精准的控制。在转向的时候，允许电机在负载不同的情况下，实现电动滑板车自适应差速转弯性能，减少了能量损耗，提高了系统的续航能力，通过将陀螺仪测量角度中所对应方向的测量值作为，将产生的速度补偿给到转矩调节分配器中，即将对系统影响最大的角度值的补偿值直接给到转矩调节分配器中，加快了系统的调节作用。将对系统影响较小的两个角度值的补偿值给到给定速度的PI调节器中，对系统进行缓慢调节。通过转矩调节分配器的合理分配之后，能够根据各种路况进行自适应调节。
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公开(公告)号：CN214373229U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120634086.9
申请日：2021-03-29
申请人： 中联西北工程设计研究院有限公司 , 长安大学
IPC分类号： G01M7/02
摘要： 本实用新型公开了一种框架式多层立交桥梁模型振动台试验用钢板防护装置，包括A型钢板防护装置和B型钢板防护装置，A型钢板防护装置位于桥梁模型结构的内侧，B型钢板防护装置位于桥梁模型结构的外侧，A型钢板防护装置和B型钢板防护装置分别通过对拉螺杆固定在框架式桥墩的牛腿构件上。本实用新型制作简单，施工操作方便，可以根据不同的构件尺寸进行合理的调节，满足不同工况下的需求。
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公开(公告)号：CN203717036U
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201420047797.6
申请日：2014-01-24
申请人： 长安大学
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本实用新型公开了一种煤矿巷道底鼓监测仪器，包括：固定安装于巷道帮部的固定板，固定板上固定安装若干设置有刻度的测试管，测试管内安装有用于测量底板位移的钢丝，测试管的底部安装有钢丝套管，钢丝套管设置于钻孔入口处，钢丝的一端固定于测试管内，另一端穿过钢丝套管伸入钻孔底端，钢丝上固定设置有底鼓卡合装置，底鼓卡合装置固定卡合于钻孔底部。当巷道顶底板和两帮岩体产生变形并向巷道内产生位移时，挤压卡合于钢丝套管出口的钢板，钢板向上隆起，对钢丝套管向上产生压力，进而钢丝套管对钢丝产生向下的拉力，使得钢丝向下发生运动后带动指针移动，显示底鼓的变化参数。
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