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公开(公告)号：CN111464081B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202010374342.5
申请日：2020-05-06
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种多直流电机串联系统及转矩控制方法，采用n个位置传感器检测n个直流电机的电机转子位置，通过转速计算得到n个直流电机的实际转速，再与n个参考转速比较，经PI控制器输出得到n个直流电机的参考电流值；再经过参考转矩计算模块得到n+1个参考转矩；检测n个直流电机瞬态的电流值，将n个直流电机的瞬态电流值经实际转矩计算模块得到n+1个实际转矩值；将计算得到的n+1个实际转矩与n+1个参考转矩进行比较，然后将信号输送给n+1个滞环控制器产生n+1个输出信号，再经PWM模块产生2n+2路PWM信号；将2n+2路PWM信号输入并驱动n+1相电压型逆变器，从而进一步驱动电机实现转矩控制。本发明能够简化电路结构、节约成本，实现优化的转矩控制效果，提高系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN108206651B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810055061.6
申请日：2018-01-19
申请人： 长安大学
IPC分类号： H02P6/04 , H02P21/22 , H02P27/08 , H02M7/5387 , H02P25/026
摘要： 本发明公开了一种九开关逆变器双电机驱动系统及其控制方法，包括两个三相永磁同步电机、三相九开关逆变器、PI控制器、参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元、永磁同步电机电流检测传感器、霍尔传感器和直流供电电源，PI控制器一端与直流供电电源连接，另一端依次经过参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元和三相九开关逆变器分别与两个三相永磁同步电机连接，永磁同步电机电流检测传感器和霍尔传感器分别与位置与转速比较器和参考电流发生器连接。本发明使二个永磁同步电机能够同步运行，该控制拓扑结构及其控制方法通过减少功率开关管的数量来降低九开关逆变器驱动双永磁同步电机的功率损耗。
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公开(公告)号：CN110630805A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910919405.8
申请日：2019-09-26
申请人： 长安大学
IPC分类号： F16K31/06 , F16K31/124
摘要： 本发明公开了一种航空发动机快速电磁阀系统及其控制方法，属于航空发动机控制领域。一种航空发动机快速电磁阀系统，第一活塞所在的腔体的腔体壁上设有第一端口，第一对环形截面阀所在的腔体的腔体壁上依次设有第二端口、第一可调端口、第一出油端口，其所在的腔体的腔体壁上依次设有第二出油端口、第二可调端口和第三端口，第二活塞的腔体壁上设有第四端口；第一到第四通过液压室与压力源相连通，第一、第二出油端口相连接后作为输出端口；第一活塞的连通杆的施力端接有圆柱形气隙单元的输出端口，连通杆输出端口接有反馈弹簧；在快速电磁阀适用工作范围内，快速电磁阀工作稳定，调节时间小于0.05s，静态精度大于95％。
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公开(公告)号：CN109327168A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811168570.6
申请日：2018-10-08
申请人： 长安大学
发明人： 林海 , 李晓辉 , 董媛 , 赵毅 , 李杰 , 王萍 , 于雅鑫 , 梁华刚 , 李刚 , 龚贤武 , 张弢 , 肖剑 , 周熙炜 , 左磊 , 朱玮 , 闫茂德 , 茹锋 , 段晨东 , 汪贵平
摘要： 本发明公开了一种永磁同步电机模糊滞环电流控制系统及方法，速度误差和误差变化量作为模糊逻辑控制器输入，输出量G与滞环控制器输出信号匹配，控制PWM产生相应占空比的六路PWM信号，控制逆变器的六个功率开关管，使得电机稳定运行，本发明与传统方法相比，电流跟踪控制的响应速度和稳态精度较好。
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公开(公告)号：CN104022717B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410177954.X
申请日：2014-04-29
申请人： 长安大学
IPC分类号： H02P25/02 , H02P27/06 , H02M7/5387
摘要： 一种两相交流电机容错逆变器，包括四个逆变器桥臂、四个快速熔断保险丝以及两个双向晶闸管；四个逆变器桥臂并联后与公共直流电源相接；一个双向晶闸管连接第一、二电枢绕组的一个端口，另一个双向晶闸管连接第一、二电枢绕组的另一个端口，且第一电枢绕组的两个端口分别通过快速熔断保险丝与两个逆变器桥臂中点相连，第二电枢绕组的两个端口分别通过快速熔断保险丝与另外两个逆变器桥臂中点相连。本发明能够从普通的八开关两相全桥逆变器工作方式转变为两相六开关拓扑结构的工作方式，从而保证了在逆变器单相桥臂出现故障时两相电机能够持续安全可靠的运行。另外，本发明的容错逆变器具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN104480843B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410752601.8
申请日：2014-12-09
申请人： 长安大学
IPC分类号： E01C23/088
摘要： 本发明公开一种旋转式拉毛机，包括移动支架和设置于移动支架上的拉毛机构；拉毛机构包括活动支撑板、电机、刀具和圆盘；活动支撑板通过升降油缸连接移动支架，电机安装于活动支撑板的上部，电机的输出轴通过联轴器连接连接轴；连接轴下部固定有圆盘；圆盘的底部安装有若干离地高度不等的刀具。本发明机构避免了以往凿毛机对路面的冲击，避免了传统凿毛方法对路面进行打击时产生的机械振荡力造成声波传递对路面结构的损伤，消除了工程隐患。而且能极大的增加表面的粗糙度，使新老水泥混凝土之间或混凝土与其表面加铺结构之间紧密联合在一起，并形成一个整体，符合相关工程要求，而且作业效率高。
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公开(公告)号：CN104475413B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410751857.7
申请日：2014-12-09
申请人： 长安大学
IPC分类号： B08B9/093
摘要： 本发明公开一种水泥混凝土搅拌运输车罐体清洗装置，包括水泵、固定管和喷头体；混凝土运输车上设置有罐体；水泵固定在混凝土运输车的车架上，并位于罐体的后方；固定管的尾部通过连接法兰与水泵的出水口相连接；固定管中设置有伸缩机构，伸缩机构的头部连接有能够绕固定管的轴向转动的喷头体；所述水泵连接有水压控制器。本发明中旋转喷头体安装在可伸缩管上，通过管的伸缩可使喷头体停在罐体轴线的任意位置，喷头体在水的反力的作用下绕固定管轴线进行旋转，喷头在高压水的反力的作用下也会绕其喷头轴线进行旋转，这样的话做到了全方位清洗无死角，保证了罐体清洗干净。
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公开(公告)号：CN105425801A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510918847.2
申请日：2015-12-10
申请人： 长安大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种基于先进路径规划技术的智能清洁机器人及其清洁方法，包括安装在机器人机身上的外部环境信息探测系统、实时定位系统、主控制系统、电机驱动模块以及电源，外部环境信息探测系统用于探测外部环境信息；实时定位系统用于获取机器人自身所在的实时位置；主控制系统用于获取外部环境信息，并建立栅格地图，通过结合栅格地图和实时位置，规划出清扫路径；电机驱动模块用于驱动机器人按规划出的清扫路径运行并进行清扫；电源用于给主控制系统和电机驱动模块供电。本发明采用修扫边界、制造矩形、平行铺扫和兼顾障碍的路径规划技术设计出清洁路径，实时判断现处的位置，节省清洁时间，同时实现对其清扫环境的最大覆盖率。
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公开(公告)号：CN103452674B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201310314749.9
申请日：2013-07-24
申请人： 长安大学
摘要： 本发明公开了一种挖掘航空发动机的加速潜能的控制系统及控制方法，包括航空发动机、优化控制器、全权限数字电子控制器以及发动机非线性实时数学模型；航空发动机上安装有用于测试发动机转速、温度以及压力的传感器，全权限数字电子控制器通过电磁阀组件控制航空发动机。本发明控制方法，在避免发动机模型线性化处理带来的模型误差的基础上，相比于目前已有的控制算法，所设计的优化控制算法可在保证优化控制效果的基础上，引入安全约束后，可以大幅提升发动机加速过程的工作安全性；与传统控制方法相比，本发明可避免发动机模型线性化误差，大幅提升系统优化效果置信度的。
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公开(公告)号：CN105019340A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510465708.9
申请日：2015-07-31
申请人： 长安大学
IPC分类号： E01C19/23
摘要： 本发明公开一种沥青路面自密封真空压实装置及方法，装置中橡胶层沿圆周均匀包裹滚轮；配气盘上设有若干孔道；换气接头上设有排气口和吸气口；每个孔道均开有两个出口分别与吸气口、排气口在同一截面内；吸气口连接抽真空设备的真空吸气端；排气口连接抽真空设备的排气端；橡胶层上沿轴向均匀地开有若干排径向孔，每排径向孔在橡胶层内部通过对应的轴向孔相连通；轴向孔与配气盘上的对应孔道相连通。本发明创造性的靠接地段橡胶层上一排排的气孔与所铺沥青混合料形成密封空间，密封空间较小，较容易达到需要的真空度。压实过程中不需要机器部件与路面发生相对滑动，保证了密闭空间的气密性，大大延长了机器的使用寿命，提高了压实质量和效率。
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