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公开(公告)号：CN104963376A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510404990.X
申请日：2015-07-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机回转机构的防反转控制方法，包括以下步骤：设置在挖掘机回转机构上的传感器装置对回转机构参数进行检测；对检测的参数进行计算，确定挖掘机的制动反转的时机，输出控制信号；控制信号控制液压马达的进出油口节流阀适时打开。本发明通过传感器技术和逻辑运算，确定挖掘机的制动反转的时机，输出控制信号，使得节流阀适时打开，连通液压马达的进出油口，避免了回转平台的摇摆，提高了平台的制动平稳性。
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公开(公告)号：CN105740899B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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公开(公告)号：CN105971952B
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201610473412.6
申请日：2016-06-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开一种用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统，包括：补油管路、循环管路和液力变矩器，补油管路上依次连接有油箱、第一齿轮泵；循环管路上依次连接有第二齿轮泵、热交换器和控制阀，热交换器的出口与第一齿轮泵的出口连通；控制阀上具有进油接口、出油接口、第一油路接口和第二油路接口，进油接口与第一齿轮泵的出口连通，出油接口与第二齿轮泵的入口连接；液力变矩器具有闭锁接口和解锁接口，闭锁接口与第一油路接口连接，解锁接口与第二油路接口连接。本发明的用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统可以降低系统中的油泵的功率消耗，并能带走变矩器在工作时产生的热量，防止液力变矩器中的气蚀现象和补偿液压油的损漏。
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公开(公告)号：CN105740899A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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公开(公告)号：CN105221278A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510697145.6
申请日：2015-10-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于工程机械领域，公开了一种基于全局功率匹配的旋挖钻机控制系统。包括：钻具，与钻具连接的钻杆，与钻杆连接的动力头，与动力头连接的液压驱动系统，液压驱动系统包括与动力头连接的液压马达，与液压马达连接的液压阀，与液压阀连接的液压泵，以及与液压泵连接的发动机，还包括与液压泵连接的压力传感器；与发动机连接的转速传感器；与发动机的油门连接的油门位置传感器；与油门位置传感器连接的油门位置控制器，与发动机、转速传感器、压力传感器和油门位置传感器分别连接的转速控制器。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN104963376B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201510404990.X
申请日：2015-07-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机回转机构的防反转控制方法，包括以下步骤：设置在挖掘机回转机构上的传感器装置对回转机构参数进行检测；对检测的参数进行计算，确定挖掘机的制动反转的时机，输出控制信号；控制信号控制液压马达的进出油口节流阀适时打开。本发明通过传感器技术和逻辑运算，确定挖掘机的制动反转的时机，输出控制信号，使得节流阀适时打开，连通液压马达的进出油口，避免了回转平台的摇摆，提高了平台的制动平稳性。
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公开(公告)号：CN106527129A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610906674.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
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公开(公告)号：CN105971952A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610473412.6
申请日：2016-06-24
Applicant: 长安大学
CPC classification number: F15B11/08 , F15B21/047
Abstract: 本发明公开一种用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统，包括：补油管路、循环管路和液力变矩器，补油管路上依次连接有油箱、第一齿轮泵；循环管路上依次连接有第二齿轮泵、热交换器和控制阀，热交换器的出口与第一齿轮泵的出口连通；控制阀上具有进油接口、出油接口、第一油路接口和第二油路接口，进油接口与第一齿轮泵的出口连通，出油接口与第二齿轮泵的入口连接；液力变矩器具有闭锁接口和解锁接口，闭锁接口与第一油路接口连接，解锁接口与第二油路接口连接。本发明的用于装载机的液力变矩器闭锁充油液压系统可以降低系统中的油泵的功率消耗，并能带走变矩器在工作时产生的热量，防止液力变矩器中的气蚀现象和补偿液压油的损漏。
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公开(公告)号：CN105773177A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610201032.7
申请日：2016-03-31
Applicant: 长安大学
IPC: B23Q1/01
CPC classification number: B23Q1/015 , B23Q1/0018
Abstract: 本发明涉及液压机床领域，具体涉及一种并联冗余全液压机床，包括机架，机架上设置有水平伸缩液压装置，水平伸缩液压装置与竖直延伸液压装置垂直连接，竖直延伸液压装置下面连接有刀具，机架表面上还安装有夹紧装置，夹紧装置设置于刀具下方，本发明实现了加工自由度高，加工精度高，操作平稳，机床在工作时惯性小，能够实现快速启动，制动和频繁换向。
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