公开(公告)号：CN109491364A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811377453.0

申请日：2018-11-19

申请人： 长安大学

发明人： 赵祥模 ,  王振 ,  马媛媛 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  王文威 ,  杨澜

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法，通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制，通过调整车辆的前轮转角和行驶速度，使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶，从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆，实现对车辆的运动控制。远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信，监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆，车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息，实现了对被测试车辆状态的远程监控。本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试，控制精度高、重复性好、耐久性强。

公开(公告)号：CN109491364B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN201811377453.0

申请日：2018-11-19

申请人： 长安大学

发明人： 赵祥模 ,  王振 ,  马媛媛 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  王文威 ,  杨澜

IPC分类号： G05B23/02

摘要： 本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法，通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制，通过调整车辆的前轮转角和行驶速度，使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶，从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆，实现对车辆的运动控制。远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信，监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆，车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息，实现了对被测试车辆状态的远程监控。本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试，控制精度高、重复性好、耐久性强。

公开(公告)号：CN108364457A

公开(公告)日：2018-08-03

申请号：CN201810099020.7

申请日：2018-01-31

申请人： 长安大学

发明人： 惠飞 ,  彭娜 ,  罗毅 ,  徐国强 ,  景首才 ,  李腾龙 ,  马媛媛

IPC分类号： G08G1/00 ,  G08G1/01

摘要： 一种基于GPS的商用车疲劳驾驶检测方法，包括以下步骤：步骤一、根据3σ规则定义停车点速度阈值，选取出停车点数据；步骤二、计算每个停车点的停车时长，判断驾驶员是否进行停车休息；步骤三、通过GPS轨迹数据计算出相邻两个停车点的时间间隔，得到车辆的行驶时长；步骤四、结合步骤二得到的停车时长以及步骤三得到的行驶时长，判断连续驾驶过程中是否超过4小时未停车休息或者停车时长少于20分钟，据此评判驾驶员是否疲劳驾驶。本发明是针对道路货运行业管理规定提出的疲劳驾驶检测方法，从行业法规角度来识别驾驶员是否存在疲劳驾驶行为，有利于驾驶行为的监管，提升车辆行驶过程中的安全性。

公开(公告)号：CN109094574B

公开(公告)日：2021-06-25

申请号：CN201810864504.6

申请日：2018-08-01

申请人： 长安大学

发明人： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  时恒心 ,  王文威 ,  侯俊 ,  景守才 ,  杨楠 ,  房山 ,  马媛媛 ,  刘丁贝 ,  邓晓峰 ,  魏诚

IPC分类号： B60W30/12 ,  B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W50/14 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种基于台架的无人车驾驶状态测量控制系统，通过信息采集模块获取无人车车辆状态特征，包括方向盘转角、车速、刹车状态等；通过高清摄像头、雷达和激光测距仪获取无人车周围环境数据，包括路障，路标和道路交通标线，以高性能的嵌入式计算机作为主控模块，将获取的车辆状态信息及周围环境信息数据并行输入数据规格化分块存储模块，主控模块通过分析得到无人车驾驶状态信息，从数据分块检测模块分别获取相应的信息，再分别通过控制模块对车辆进行控制，包括车道偏离预警，发出报警并紧急制动，能够有效的检测异常无人车驾驶状态，并采取相应的措施，避免发生安全事故。

公开(公告)号：CN109094574A

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201810864504.6

申请日：2018-08-01

申请人： 长安大学

发明人： 赵祥模 ,  徐志刚 ,  时恒心 ,  王文威 ,  侯俊 ,  景守才 ,  杨楠 ,  房山 ,  马媛媛 ,  刘丁贝 ,  邓晓峰 ,  魏诚

IPC分类号： B60W50/00 ,  B60W50/02 ,  B60W50/14 ,  G01M17/007

摘要： 本发明公开了一种基于台架的无人车驾驶状态测量控制系统，通过信息采集模块获取无人车车辆状态特征，包括方向盘转角、车速、刹车状态等；通过高清摄像头、雷达和激光测距仪获取无人车周围环境数据，包括路障，路标和道路交通标线，以高性能的嵌入式计算机作为主控模块，将获取的车辆状态信息及周围环境信息数据并行输入数据规格化分块存储模块，主控模块通过分析得到无人车驾驶状态信息，从数据分块检测模块分别获取相应的信息，再分别通过控制模块对车辆进行控制，包括车道偏离预警，发出报警并紧急制动，能够有效的检测异常无人车驾驶状态，并采取相应的措施，避免发生安全事故。