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公开(公告)号：CN116702986A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310702890.X
申请日：2023-06-14
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G06Q10/04 , G06Q50/30 , G06N3/0442 , G06F18/2415
摘要： 本发明提出了一种车间交互运动关系自学习的车辆轨迹预测方法，包括轨迹输入模块、意图识别模块、车间交互自学习模块、轨迹输出模块。其中，轨迹输入模块，目标车辆及其周围车辆的历史轨迹信息、速度和加速度进行预处理，并将处理好的信息输入给意图识别模块；意图识别模块通过LSTM网络对轨迹信息进行处理，通过Softmax函数确定车辆换道的概率。车间交互自学习模块对每一辆车的轨迹进行交互学习，并将邻居车辆的信息输入到池化模块中和目标车辆共同输入到下一个LSTM网络中，最终输出轨迹信息。轨迹输出模块是将意图识别模块输出的意图的概率和车间交互自学习模块输出的轨迹信息共同输入到LSTM网络中，最终输出车辆的未来轨迹。以解决现有技术中忽略动态的交通环境对车辆轨迹预测的影响的问题，可提高车辆轨迹预测的准确性和及时性，为自动驾驶车辆的决策提供更好的数据支持，从而使车辆在动态变化复杂的交通环境中行驶更加安全高效。
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公开(公告)号：CN117032265A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311203901.6
申请日：2023-09-19
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于ROS的智能搬运AGV路径规划方法及控制系统，属于AGV领域，包括AGV机器人本体、用户操作软件及工作环境局域网。所述的智能搬运AGV机器人本体包含有上位机，下位机。上位机即中央计算单元，连接激光雷达模块、图像识别模块、局域网通信模块、姿态传感器和信息显示模块。下位机是单片机，连接车轮驱动模块、超声波测距模块、叉举模块和电源保障模块。本发明方便用户可通过操作软件手动规划路径，灵活构建AGV路网，包含设置AGV在路网的运行速度等功能。本发明中基于ROS的智能搬运AGV可建图导航、路线循迹、自动急停避障、自动充电、监控货物，并汇报运行信息。
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公开(公告)号：CN115626154A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210986180.X
申请日：2022-08-17
申请人： 长春工业大学
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/112 , B60W40/105 , B60W50/00
摘要： 一种考虑轮胎纵向动力学扰动的汽车侧向稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括期望横摆角速度计算模块、LTV‑MPC控制器和CarSim汽车模型；期望横摆角速度计算模块用于确定期望的横摆角速度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际状态量，包括汽车横向车速、纵向速度、横摆角速度以及四个车轮的角加速度；LTV‑MPC控制器优化求解出汽车的前轮转角并输入给CarSim汽车模型，实现汽车的横摆角速度跟踪控制。
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