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公开(公告)号:CN117681857A
公开(公告)日:2024-03-12
申请号:CN202311721390.7
申请日:2023-12-14
申请人: 长春工业大学
IPC分类号: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W40/10 , B60W40/114 , B60W40/105 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W10/20 , B60W10/18
摘要: 基于道路信息和侧向加速度预测的时变刚度汽车稳定性控制方法,其特征在于,该方法包括参考路径模块、LTV‑MPC控制器、侧向加速度预测模块、GVC计算模块以及CarSim车辆模型模块;参考路径模块用于确定期望的侧向偏差、航向偏差、侧向速度以及道路曲率;侧向加速度预测模块预测未来时刻的侧向加速度;GVC计算模块根据预测出的侧向加速度,求解出总的制动力矩输入给LTV‑MPC控制器进行约束,CarSim车辆模型用于输出汽车的实际状态量,包括汽车的横纵坐标、横纵向车速、航向角、横摆角速度;LTV‑MPC控制器根据期望的侧向速度、侧向偏差、航向偏差、道路曲率对轮胎侧偏刚度进行时变,优化求解出汽车的前轮转角以及制动力矩输入给CarSim车辆模型,实现汽车的稳定性控制。