公开(公告)号：CN117387619A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311326880.7

申请日：2023-10-13

申请人： 长春工业大学

发明人： 唐新星 ,  卢向前 ,  裴洪鑫 ,  曹尧 ,  郭沛阳

IPC分类号： G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126

摘要： 本文发明一种基于融合改进蚁群和遗传算法的路径规划方法，将精英和排序策略加入到传统蚁群算法中，同时进行信息素排序处理，对当前信息素更新进行有差别处理,增强算法的全局性，引入启发因子、信息素更新、对初始信息素浓度进行分配有效分配、设置禁忌表进行算法优化，并且进行路径排序综合提高算法前期收敛速度，加快寻优效率，来提高机器人的搜索效率和精度。然后，把蚁群算法搜索的结果作为遗传算法初始群体，再进行选择、交叉和变异等操作进行优化，使得算法更好地找到全局最优解，主要解决蚁群算法全局搜索效率低、遗传算法容易陷入最优解等问题。本发明在机器人实际路径规划中有应用参考价值，在全局路径规划时，可以有效规划最优路径，并躲避静态障碍物，提高机器人工作安全性。

公开(公告)号：CN115366146A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211188019.4

申请日：2022-09-28

申请人： 长春工业大学

发明人： 唐新星 ,  曹尧 ,  裴洪鑫 ,  卢向前 ,  郭沛阳 ,  张芷瑞 ,  张顺

IPC分类号： B25J15/08 ,  B25J15/00

摘要： 本发明涉及一种基于肌电信号控制的绳驱动仿生机械手，包括手掌和手指组件，每个手指组件的指节零件进行依次铰接，每个指节零件对应一个腱绳驱动系统，腱绳驱动系统一端固定在指节零件，另一端固定在舵机输出轴的绕线轮上，通过在人手臂上贴表面电极采集肌电信号，将生物电信号转化成电压信号，通过无线传输装置发送给机械手的控制器，实现对仿生手的控制，机械手位全驱动型，灵活度高，在工业领域可以完成精准度较高的遥操作控制工作。