公开(公告)号：CN114332935A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111637231.X

申请日：2021-12-29

Applicant: 长春理工大学

Inventor： 付华烨 ,  崔炜 ,  周佳乐

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/50 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV的行人检测算法，涉及行人检测算技术领域。本发明包括以下步骤：(1)利用双目相机获取检测区域的图像；(2)对获取的图像依次进行图像灰度化、中值滤波以及直方图均衡化处理，得到处理后的视差图；(3)获取视差图中有效视差点的三维坐标；(4)根据获取的视差图和有效视差点的三维坐标判定来地面干扰区域；(5)设定行人检测范围值，并计算出感兴趣区域和背景干扰区域。本发明算法的检测效率和检测准确度明显提升，有效克服了由远距离复杂背景干扰造成的误检问题，也在一定程度上改善了由行人姿态多变引起的检测效果弱的问题。

公开(公告)号：CN114332935B

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202111637231.X

申请日：2021-12-29

Applicant: 长春理工大学

Inventor： 付华烨 ,  崔炜 ,  周佳乐

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/50 ,  G06V10/77 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种应用于AGV的行人检测方法，涉及行人检测算技术领域。本发明包括以下步骤：(1)利用双目相机获取检测区域的图像；(2)对获取的图像依次进行图像灰度化、中值滤波以及直方图均衡化处理，得到处理后的视差图；(3)获取视差图中有效视差点的三维坐标；(4)根据获取的视差图和有效视差点的三维坐标判定来地面干扰区域；(5)设定行人检测范围值，并计算出感兴趣区域和背景干扰区域。本发明方法的检测效率和检测准确度明显提升，有效克服了由远距离复杂背景干扰造成的误检问题，也在一定程度上改善了由行人姿态多变引起的检测效果弱的问题。

公开(公告)号：CN116189136A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211495391.X

申请日：2022-11-27

Applicant: 长春理工大学

Inventor： 陈宇 ,  王伯首 ,  王湘萍 ,  付华烨

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/25 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明属于传感与信号处理技术领域，尤其为一种基于深度学习的雨雪天气下交通信号灯检测方法，S1、构建交通信号灯检测的基准数据集；S2、构件适用于交通信号灯检测的网络模型；S3、数据集预处理，完成模型训练；S4、网络模型测试；S5、采集真实交通信号灯图像数据；S6、数据去噪处理；S7、交通信号灯状态检测。本发明通过改进现有的YOLOv4模型结构，减少主干网络层数，去除对于小目标冗余的深层网络，并利用多尺度特征融合技术增强小目标特征表述能力，采用线性回归算法替代K‑means算法进行锚框选择，对所得线性方程采用等分法选出锚框，在原有的CIoULOSS中加入锚框与真实框对角线相关的惩罚项，使预测框的定位更加准确。