公开(公告)号：CN111671502A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010304576.2

申请日：2020-04-17

申请人： 长春理工大学 ,  吉林大学第一医院

发明人： 蒋振刚 ,  师为礼 ,  李兴志 ,  纪柏 ,  方壮 ,  李岩芳 ,  苗语 ,  赵家石 ,  张科 ,  何飞 ,  秦俊 ,  张丽媛 ,  曲峰 ,  何巍 ,  杨华民

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10

摘要： 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。

公开(公告)号：CN111671502B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202010304576.2

申请日：2020-04-17

申请人： 长春理工大学 ,  吉林大学第一医院

发明人： 蒋振刚 ,  师为礼 ,  李兴志 ,  纪柏 ,  方壮 ,  李岩芳 ,  苗语 ,  赵家石 ,  张科 ,  何飞 ,  秦俊 ,  张丽媛 ,  曲峰 ,  何巍 ,  杨华民

IPC分类号： A61B17/34 ,  A61B34/20 ,  A61B34/10

摘要： 本发明涉及一种用于经皮穿刺微创手术智能引导的持针器，其中，定位机械臂的第一关节和第三关节的末端分别与底座固定装置和穿刺引导装置固定连接；穿刺引导装置包括金属穿刺架、万向节以及单目相机，单目相机与第三关节的末端固定连接；光学跟踪系统包括光学跟踪设备以及与其配合使用的红外反光标志球；单目相机和光学跟踪设备分别与数据处理系统连接。本发明的持针器能够实时、精准的获取术中穿刺针在患者坐标系下的位姿以及穿刺针的位移信息，并通过显示屏进行实时显示，不仅给手术医生带来了极大便利，也在很大程度上提高了穿刺针入针速度和入针方向控制的精准度，同时视野良好，有利于医生实时监控穿刺手术进程，避免给患者带来不必要的伤害。

公开(公告)号：CN115564785A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211076502.3

申请日：2022-09-05

申请人： 吉林大学 ,  长春理工大学

发明人： 纪柏 ,  蒋振刚 ,  师为礼 ,  陈云云 ,  秦俊 ,  杨阳

IPC分类号： G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06V10/75 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明属于医学图像处理技术领域，公开了一种基于Snake方法的肝脏肿瘤图像分割方法及系统，所述基于Snake方法的肝脏肿瘤图像分割方法包括：首先给出初始建议轮廓，将此轮廓输入到deep snake模型中，然后使用循环卷积对轮廓进行特征学习，在迭代优化得到最优解时，轮廓变形到对象边界，完成对CT图像中肝脏肿瘤的分割。本发明的肝脏肿瘤图像分割方法具有实时性好、分割效果准确、分割速度快这三大特点；同时密集连接与残差连接不同在于密集连接通过通道的拼接来实现特征的聚合；使用密集连接的结构有助于特征在不同层间更好地进行信息传递，加强了特征重用，减轻梯度消失问题的同时防止性能的降低，使得设计更少参数的网络成为可能。