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公开(公告)号：CN102087517A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010229450.X
申请日：2010-07-19
IPC分类号： G05B19/41
摘要： 本发明涉及一种减小速度插补误差的方法及硬件系统。为了满足切线法加工高次非球面光学零件原理的速度控制要求，本发明引入隐马尔科夫模型(HMM)，提出了一种新的速度前瞻预测补偿方法，该补偿方法克服了现有速度前瞻补偿方法加减速频繁、容易在非球面工件表面留下波纹痕迹的缺点，实现了三轴速度的连续变化，减小了速度误差，提高了位置精度，从而获得没有微小波纹痕迹的连续光滑曲面。这种速度前瞻补偿方法对于其他的速度伺服系统也有很好的推广应用，例如火炮、雷达控制、高精度数控机床、机器人、医疗设备、半导体设备等各种专用设备。
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公开(公告)号：CN102059620A
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN201010229423.2
申请日：2010-07-19
IPC分类号： B24B19/00
摘要： 一种切线法数控加工非球面方法及机床，对设计给定的任一轴对称高次非球面、二次非球面和球面实施切线法加工，得到理论上没有波纹的连续光滑的高精度表面。其加工原理是先把磨轮轴上的点M与转动轴z轴重合，工件轴带动工件只旋转，磨轮在磨轮轴上旋转，磨轮轴以M点为基准点，绕z轴转动的同时在X轴和Y轴方向上移动。磨轮轴的三轴运动是以速度插补原理的数控方法实现高精度的三轴联动。本加工技术具有通用性好、面形精度和表面粗糙度及表面质量要求容易保证、加工效率高和加工成本低等优点。
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公开(公告)号：CN101586520A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200810050740.0
申请日：2008-05-22
IPC分类号： F03B13/16
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明是一种浮力差式自平衡双浮体海浪发电方法及装置。该装置由发电组件、飞轮、绞盘组件、双向变单向增速器、大小双浮体、动力绳索和海底固定锚座等构成。大小双浮体浮力自平衡的条件下，海浪上涌时大小浮体的浮力差和海浪下降时大浮体的重力与小浮体的浮力，使绞盘上的动力绳索上下相反方向移动，而双向变单向增速器使发电机轴始终向一个方向旋转发电。绞盘上缠绕的动力绳索使大浮体在涨潮落潮时始终漂在海面上，飞轮的惯性储能使输出能量均匀。该装置在海浪上下波动周期内都可发电，能量转换效率高、结构简单、维护方便和制造成本低，能安全可靠经济地获得要求的发电量，与常规耗能型发电方法和其他海浪发电方法相比有很好的发展前景。
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公开(公告)号：CN102049717A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010229466.0
申请日：2010-07-19
IPC分类号： B24B13/06
摘要： 本发明是一种以速度插补原理三轴联动来实现切线法成形高次非球面数字控制方法及硬件系统。硬件控制系统采用具有多轴联动功能的UMAC控制器，利用电子凸轮算法获得准确的时间间隔，保证三轴联动的同步，同时采用的PVT速度插补算法，使实际加工曲线在节点处不出现拐点光滑过渡，位置不产生超调，并在插补节点之间时刻保持磨轮进给速度的连续变化，且磨轮的移动方向与该点的切线方向一致，进而形成高精度连续光滑的非球面，最终能提高非球面的加工效率和降低加工成本。
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公开(公告)号：CN101586520B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN200810050740.0
申请日：2008-05-22
IPC分类号： F03B13/16
CPC分类号： Y02E10/38
摘要： 本发明是一种浮力差式自平衡双浮体海浪发电方法及装置。该装置由发电组件、飞轮、绞盘组件、双向变单向增速器、大小双浮体、动力绳索和海底固定锚座等构成。大小双浮体浮力自平衡的条件下，海浪上涌时大小浮体的浮力差和海浪下降时大浮体的重力与小浮体的浮力，使绞盘上的动力绳索上下相反方向移动，而双向变单向增速器使发电机轴始终向一个方向旋转发电。绞盘上缠绕的动力绳索使大浮体在涨潮落潮时始终漂在海面上，飞轮的惯性储能使输出能量均匀。该装置在海浪上下波动周期内都可发电，能量转换效率高、结构简单、维护方便和制造成本低，能安全可靠经济地获得要求的发电量，与常规耗能型发电方法和其他海浪发电方法相比有很好的发展前景。
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公开(公告)号：CN110912028B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201911254648.0
申请日：2019-12-10
申请人： 长春理工大学 , 广东光机高科技有限责任公司 , 长春理工大学重庆研究院
IPC分类号： H02G1/06
摘要： 本发明公开了一种用于布线设备的自动送线器，包括集成送线机构、横移滑道、送线台、裁断刀；集成送线机构包括进线机构、固定连接在进线机构后端的顶轮送线机构，以及安装在送线台上且位于顶轮送线机构下方的支撑轮送线机构；横移滑道固定在送线台顶部前端，进线机构滑动连接在横移滑道上，横移滑道内安装有丝杠，丝杠通过横移电机驱动并通过同步带机构传动，进而驱动进线机构沿横移滑道移动；裁断刀垂向安装在送线台上并位于集成送线机构后下方，裁断刀由固定在送线台底部的裁断气缸驱动进行垂向运动。本发明可以进行线缆的自动送线和裁断，且能集成多种规格线缆，然后根据布线需求自动送线。
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公开(公告)号：CN110212459A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910443713.8
申请日：2019-05-27
申请人： 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 长春理工大学
摘要： 本发明公开了一种布线过程中导线端部的固定装置，安装在布线机械手的执行终端与中部为U型槽的线柱配合使用，其特征在于，所述固定装置包括安装架及分别安装在安装架上的连接法兰、夹线组件、转移线扣组件，连接法兰的一端固定在安装架的顶部且连接法兰的另一端固定在布线机械手上。本发明还公开了一种布线过程中导线端部的固定方法，利用夹线组件拾取指定导线的端部并打结，再利用转移线扣组件将打结的导线端部推送至线柱上，完成导线端部的固定，针对机械手拾取导线端部后无法将其简便快速、稳定可靠固定的问题。
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公开(公告)号：CN106546184B
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201610865409.9
申请日：2016-09-30
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： G01B11/24
摘要： 大型复杂曲面三维形貌机器人柔性测量系统，属于形貌测量技术领域，解决了现有技术中存在的量设备缺乏灵活性，不能够实现在线测量；自动化程度低、点云拼接精度低、测量效率有待提高的技术问题；本测量系统的测量方法包括以下步骤：步骤一：建立复杂曲面测量系统模型；步骤二：规划复杂曲面轨迹，并进行离线编程；步骤三：测量复杂曲面的三维形貌；步骤四：处理复杂曲面的测量数据，利用基于IGPS的全局点云拼接技术来完成点云数据的拼接；本发明对于不同的测量产品，可以随时更换机器人控制程序，适应不同的测量需求；工业机器人能够实时与计算机进行通讯，提高了系统的自动化程度。
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公开(公告)号：CN102853721B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201210341646.7
申请日：2012-09-14
申请人： 长春理工大学
IPC分类号： F41G9/00
摘要： 本发明是涉及一种避免误伤人质自动跟踪狙击犯罪分子的系统，包括CCD探测器、电子计算机、电控转台、狙击枪、狙击控制器、图像显示器，探测器固定于狙击枪上，狙击枪固定在电控转台上。探测器采集图像，在显示器上手动标定目标（人质与罪犯），计算机采用Mean-Shift算法与粒子滤波跟踪算法结合的算法对人质和罪犯跟踪，通过电控转台的转动，将罪犯图像中心拉回到与视场中心重合的位置，使罪犯始终处于被瞄准状态。计算机实时计算人质与罪犯间距离，并判断是否将狙击指令传给狙击控制器，狙击控制器接收指令并自动扣动扳机。本发明可实现对罪犯、人质共同观测跟踪，能在确保人质安全的情况下自动发出射击指令，自动完成射击活动。
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