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公开(公告)号：CN107175670B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN201710606907.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种安装于带电作业机器人的导线修复机构及机器人，通过第一电机驱动第一蜗杆旋转，带动与第一蜗轮的左旋螺旋齿啮合的第一蜗轮，右旋螺旋齿啮合的第二蜗轮反向同步旋转，第一蜗轮通过第一传动轴带动第一导线夹持部同步动作，第二蜗轮通过第二传动轴带动第二导线夹持部反向同步动作，实现了第一导线夹持部和第二导线夹持部的张开和闭合运动，使得放置在第一导线夹持部和第二导线夹持部的夹持导线部位的修复片包裹导线，完成对导线断股的修复工作，解决了我国输电线路大多经过丘陵、山地等野外地区，导致的出现导线断股现象时人工修补有较大工作量和危险性的技术问题。
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公开(公告)号：CN110909751B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201911175633.5
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
IPC: G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/26
Abstract: 本发明公开了一种用于变电站绝缘子清扫机器人的视觉识别方法、系统及介质，本发明通过绝缘子伞裙边识别的步骤包括提取出绝缘子图像中的所有边缘并去除直线线段、留下曲线段；计算所有曲线段的凹凸性，且仅保留只具有凹性和凸性的曲线段；针对每条曲线段，判断曲线段是否是椭圆的一部分，若是则保留该曲线段并记录其对应的椭圆二次曲线坐标，且针对记录椭圆的二次曲线坐标进行去重；运用聚类算法对所有椭圆进行聚类获得绝缘子伞裙边的椭圆，本发明能够实现绝缘子伞裙边的检测识别，使绝缘子清扫机器人能在绝缘子上攀爬，有利于清扫机器人进行针对性的除垢，提高除垢效率，具有识别准确度高的优点，能够高效、精确、迅速识别绝缘子的优点。
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公开(公告)号：CN114597814A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210181517.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 长沙理工大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人的电位转移模型建模及参数控制方法，本发明包括通过分析高压输电线路带电作业机器人等电位过程，针对带电作业机器人电位转移前的状态、电位转移时的状态分别进行等效电路建模，通过为确定不同高压输电线路带电作业机器人的等电位距离、电位转移臂参数、电位转移时间提供了电位转移模型及其参数的控制方法，为带电作业机器人的电磁防护与设计奠定了基础，为研究高压输电线路带电作业机器人的等电位安全距离、转移电流机理、电磁防护措施提供了模型依据，可适用于多种高压输电线路带电作业机器人上下线的等电位过程，为研究高压输电线路带电作业机器人电磁防护措施提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN112415347B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011373856.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 长沙理工大学
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种用于电缆沟隧道的局部放电检测方法及系统，本发明包括多次同步采集电缆沟隧道内被监测电缆的多个位置的检测信号，该检测信号包括脉冲电流检测信号和超声波检测信号，从而得到多组检测信号；对得到的多组检测信号进行抑噪处理；对抑噪处理后的多组检测信号，应用分段相关技术得到多个估计局放位置的样本；对多个估计局放位置的样本用修整平均数据滤波技术处理以便对估计的局放位置统计过程的控制，根据调整后的均值数据过滤技术计算出估计误差较小的局放位置。本发明能够实现对电网地下设施的定期巡检，发现实现对电网地下设施的定期巡检，发现隐患和故障，保障电力系统安全运行隐患和故障，保障电力系统安全运行。
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公开(公告)号：CN110712208B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911011957.5
申请日：2019-10-23
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种带有子机的变电站巡检机器人及其应用方法，带有子机的变电站巡检机器人包括可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，所述地面移动机构的顶部设有电磁吸附机构，且对接状态下所述爬杆子机通过磁吸附固定在电磁吸附机构上；应用方法包括选择性采用地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，当出现巡检死角时可运行至巡查杆处释放爬杆子机进行巡检作业且结束后可回收至地面移动机构上。本发明通过可独立进行巡检作业的地面移动机构和爬杆子机，从而可以根据需要选择地面移动机构或爬杆子机进行巡检作业，有效提高机器人的巡检范围，并降低巡检成本，提高巡检效率，具有成本低、精确度高、检测范围广、运行可靠性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112354946A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011373821.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电支柱绝缘子干冰清洗机器人的干冰清洗控制方法，包括针对待清洗的目标区域进行的下述步骤：获取目标区域的污染等级gra、目标区域所在部位pos、目标区域与喷枪的距离dis，并作为预先训练好的机器学习分类模型的输入，获得机器学习分类模型输出的喷枪最佳清洗角度δ和干冰清洗时间t；控制喷枪以最佳清洗角度δ对目标区域执行干冰清洗时间t的干冰清洗作业，从而完成对目标区域的干冰清洗任务。本发明能够在不损伤绝缘子的情况下快速完成变电支柱绝缘子的清洗，具有清洗效率高、效果好的优点。
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公开(公告)号：CN111190127A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010026738.0
申请日：2020-01-10
Applicant: 长沙理工大学
IPC: G01R33/028
Abstract: 本发明公开了一种基于磁感应的非接触式带电作业安全检测方法及装置，本发明方法通过磁场传感器检测目标位置的感生电动势信号AOUT；判断感生电动势信号AOUT是否超过预设安全阈值A0，如果感生电动势信号AOUT超过预设安全阈值A0则输出报警信号。本发明能够在带电作业时实时监测输电线路周围电磁参数，在已知流经输电线路电流大小的前提下推导出装置与输电线路的几何距离，从而防止作业人员超过安全距离，确保安全、可靠进行带电作业；本发明装置具有体积轻巧、安全性能好、操作简单等优点，解决了传统接触式测量装置体积较大、操作繁琐以及安全性能不佳等缺点。
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公开(公告)号：CN110723230A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201911011980.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种多节吸附式巡检机器人及其应用方法，机器人包括由依次相连呈M形的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂构成的机器人本体，相邻机械臂之间设有运动关节，中间的运动关节上设有转动机构，外侧机械臂的端部设有第一/二伸缩机构且其底部设有第一/三吸盘组，转动机构的底部设有第二吸盘组，第一吸盘组、第二吸盘组以及第三吸盘组与气泵组件相连。本发明适用于GIS设备母线段管道攀爬以期达到能够检测管道内部情况，运动方式简单快捷、可攀爬不同管径GIS设备管道、具备长时间沿管壁停驻和巡视作业功能，能够给减轻GIS设备拆解程度、提高工作效率、节约人力资源，达到实现自动化检修的目的。
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公开(公告)号：CN110690733A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201810636584.X
申请日：2018-06-20
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于容抗匹配分流控制的高压输电线路取电方法及装置，通过在输电线缆上套入开气隙的磁芯，在磁芯的副边绕组上接入一定容值的匹配电容C构成阻尼支路，在磁芯两端的输电线缆上，通过夹具将负载通过分流线路接入到高压输电电缆构成取能支路，通过设置电容值使其磁芯的等效励磁电感发生并联谐振，使阻尼支路等效阻抗显著上升、从而将母线电流分到取能支路上，取能支路电流增加、阻尼支路电流减少，以通过取能支路提供大功率电能。本发明不受天气、气候的影响；整体取电体积小、便于安装，能够从输电母线上取出很大的功率，能够持续稳定的给输电线路在线监测设备提供充足的电能，提高输电线路在线监测装置的可靠性。
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公开(公告)号：CN108336626B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201810026405.0
申请日：2018-01-11
Applicant: 长沙理工大学
IPC: H01R43/027 , H01R4/42
Abstract: 本发明公开了一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法，其中输电线路导线修补装置包括夹线平台、夹线修补组件以及捋线组件，夹线平台上设有导向槽，夹线修补组件包括夹线螺栓和第一夹块与第二夹块，夹线螺栓分别贯穿第一夹块和第二夹块、且与第一夹块正向螺纹配合、与第二夹块反向螺纹配合，第一夹块与第二夹块之间相对布置且形成夹持孔，捋线组件通过第一电动滑台布置于夹线平台上且滑动方向与夹持孔的轴线方向平行布置；输电线路导线修补机器人的机器人本体上设有运动机构及前述输电线路导线修补装置。本发明能够提高导线修补工作效率，降低劳动强度、提高输电线路导线修补的安全性，从而能够极大地提高输电导线电流的传输能力。
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