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公开(公告)号：CN110899181A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911174160.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电站支柱绝缘子清扫机器人及其应用方法，本发明变电站支柱绝缘子清扫机器人的机器人本体包括一组电动推杆，电动推杆的上端共同连接有上支撑机构、下端共同连接有下支撑机构，上支撑机构、下支撑机构上均设有呈环绕布置以夹持绝缘子边缘的多个夹紧组件，上支撑机构、下支撑机构两者中至少其一带有用于清扫绝缘子外壁的清扫组件，利用多个夹紧组件可实现在绝缘子上的支撑，上支撑机构、下支撑机构和一组电动推杆可实现在绝缘子上的爬升，利用清扫组件可以实现对绝缘子表面的清扫作业，具有实施成本低、作业效率高、安全可靠的优点。
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公开(公告)号：CN110829266A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911174043.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连；应用方法包括在输电线路上越障的步骤包括。本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。
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公开(公告)号：CN103777123A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410039588.1
申请日：2014-01-27
Applicant: 国家电网公司 , 国网湖南省电力公司 , 国网湖南省电力公司检修公司 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于GIS设备的局部放电故障综合诊断方法，其实施步骤如下，1）分别输入由超高频检测法、超声波检测法、SF6成分分析法三种GIS设备的局部放电故障诊断方法输出的三组诊断结果；2）根据三组诊断结果构建概率矩阵；3）将概率矩阵乘以最优权重向量得到综合诊断概率向量；4）找出综合诊断概率向量中尖端放电的概率值、悬浮放电的概率值、颗粒放电的概率值三者中的最大值，将最大值对应的放电类型作为局部放电故障综合诊断结果输出。本发明能够诊断GIS设备早期故障隐患，提高故障诊断检出率和准确性，为现场GIS设备的状态检修、维护提供科学依据和指导，具有误判风险小、诊断准确率高、稳定性强的优点。
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公开(公告)号：CN1945196B
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200610032360.5
申请日：2006-09-30
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明的一种冷凝器铜管二关节式在线清洗机器人，它包括喷嘴、小臂、旋转水室、旋转编码器、小臂液力驱动器、大臂、旋转拐臂、进水室、大臂液力驱动器和控制机构，旋转拐臂设于冷凝器水室内，旋转拐臂与设于冷凝器水室外的大臂液力驱动器相连，旋转拐臂与大臂液力驱动器之间设有与控制机构相连的进水室；大臂连接于旋转拐臂上并与其连通，设于大臂顶部的旋转水室与小臂液力驱动器相连，旋转水室与小臂液力驱动器之间设有旋转编码器，小臂设置于旋转水室的上方并与其连通，喷嘴设于小臂上。本发明可在水中作业，以高压水作为清洗介质，并可利用两个独立运动的关节在冷凝器水室内作360度任意旋转，实现精确定位并对每一根铜管进行清洗。
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公开(公告)号：CN119401547A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411467589.6
申请日：2024-10-21
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本申请涉及新能源并网变流器控制技术领域，特别是涉及一种基于跟网和构网混合控制的并网变流器控制方法，通过构建自适应混合同步控制模型灵活调整跟网与构网特性比例，确保了并网过程平滑高效，构建电压电流双环控制模型以精确调控输出电压与电流，满足了电网对新能源发电的高标准电能质量要求，与此同时，引入电网阻抗估计进行虚拟阻抗控制，进一步增强了系统的抗干扰能力和响应速度。综上，本申请采用跟网和构网混合控制的并网变流器控制方法，显著提升了系统对复杂电网环境的适应性和稳定性，提高了系统的整体运行效率和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112354946B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011373821.1
申请日：2020-11-30
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种变电支柱绝缘子干冰清洗机器人的干冰清洗控制方法，包括针对待清洗的目标区域进行的下述步骤：获取目标区域的污染等级gra、目标区域所在部位pos、目标区域与喷枪的距离dis，并作为预先训练好的机器学习分类模型的输入，获得机器学习分类模型输出的喷枪最佳清洗角度δ和干冰清洗时间t；控制喷枪以最佳清洗角度δ对目标区域执行干冰清洗时间t的干冰清洗作业，从而完成对目标区域的干冰清洗任务。本发明能够在不损伤绝缘子的情况下快速完成变电支柱绝缘子的清洗，具有清洗效率高、效果好的优点。
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公开(公告)号：CN110829266B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911174043.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路在线取电翻滚越障机器人及其应用方法，包括带有控制单元的机器人本体，所述机器人本体两端各设一个越障机械臂，所述越障机械臂上连接有输电线路行走机构，且至少一个输电线路行走机构上设有在线取电机构，所述在线取电机构的输出端和机器人本体中的控制单元相连；应用方法包括在输电线路上越障的步骤包括。本发明由于输电线路行走机构上设有在线取电机构，因此可以减小机器人的体积和重量，使得上下线更容易，可以不受电池的限制实现长距离巡视与检修作业，还可以直接跨越耐张塔以及悬挂式绝缘子等障碍实现沿输电线路持续作业。
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公开(公告)号：CN107449979B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710462724.1
申请日：2017-06-19
Applicant: 国网湖南省电力公司计量中心 , 国网湖南省电力公司 , 国家电网公司 , 长沙理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于基波零序特征的电流电压状态监测方法及装置，电流电压状态监测方法步骤包括：分别获取三相电压基波零序值、三相电流基波零序值、零序电流与中性线电流差值的绝对值三个输入变量，将三个输入变量输入预设的模糊推理系统，模糊推理系统包含三个输入变量和作为输出变量的故障类型诊断结果之间的映射关系，最终得到故障类型诊断结果。电流电压状态监测装置包括与方法步骤完全对应的输入变量获取程序单元以及模糊推理程序单元。本发明能够准确判断不同工况下的各类故障、检测精确度高、不会发生误报警，以便对故障进行报警和有效切除，从而保障供电系统的安全与稳定的于基波零序特征的电流电压状态监测方法及装置。
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公开(公告)号：CN113510721B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202110692246.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有接地线挂接功能的爬杆作业机器人，包括相互连接的载物平台和爬杆机构，所述载物平台水平布置，所述爬杆机构倾斜布置使得爬杆机构靠载物平台的一端位置低于远离载物平台的一端的位置，所述载物平台上设有主控机箱，所述主控机箱内设有控制模块，所述主控机箱上设有用于执行接地线挂接的机械臂模块，所述爬杆机构、机械臂模块的控制端分别与控制模块相连。本发明结构紧凑、操作方便，既能隔离作业人员与带电设备，确保作业人员的人身安全，又能提高接地工作效率，减少作业人员工作量和工作强度。
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公开(公告)号：CN113510721A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110692246.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 长沙理工大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有接地线挂接功能的爬杆作业机器人，包括相互连接的载物平台和爬杆机构，所述载物平台水平布置，所述爬杆机构倾斜布置使得爬杆机构靠载物平台的一端位置低于远离载物平台的一端的位置，所述载物平台上设有主控机箱，所述主控机箱内设有控制模块，所述主控机箱上设有用于执行接地线挂接的机械臂模块，所述爬杆机构、机械臂模块的控制端分别与控制模块相连。本发明结构紧凑、操作方便，既能隔离作业人员与带电设备，确保作业人员的人身安全，又能提高接地工作效率，减少作业人员工作量和工作强度。
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