公开(公告)号：CN117999153A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202180102303.2

申请日：2021-09-15

申请人： 雅马哈发动机株式会社

发明人： 山本惇史

IPC分类号： B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  G06T7/00

摘要： 当切出针对一个元件(P)设定的切出范围(Rc)(对象范围)的图像而得到的斑块图像(Ip)(第一斑块图像)被输入到位置对准网络部(45)时，从位置对准网络部(45)输出用于对斑块图像(Ip)所包含的一个元件(P)校正切出范围(Rc)的位置的校正量(Δx，Δy，Δθ)(步骤(S304))。然后，生成从合成图像(Ic)(收纳元件图像)切出将切出范围(Rc)校正该校正量(Δx，Δy，Δθ)后的校正切出范围(Rcc)的图像而得到的包含一个元件(P)的校正斑块图像(Ipc)(第二斑块图像)(步骤(S305))，并针对该校正斑块图像(Ipc)计算把持成功概率(步骤(S307))。

公开(公告)号：CN117916771A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202180102265.0

申请日：2021-09-15

申请人： 雅马哈发动机株式会社

发明人： 山本惇史

IPC分类号： G06T7/55 ,  B25J13/08 ,  B25J19/04

摘要： 通过将分别表示多个元件(P)的灰度图像(Ig)(亮度图像)与深度图像(Id)合成而生成合成图像(Ic)(步骤(S201))。在这样生成的合成图像(Ic)中，多个元件(P)中的相对较高的位置的元件(P)的形状容易残留，对识别该元件(P)是有用的。