公开(公告)号：CN118746915A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202410780764.0

申请日：2024-06-17

申请人： 集美大学 ,  厦门力巨自动化科技有限公司

发明人： 纪志飞 ,  林登湫 ,  张曙天 ,  范明星 ,  林麟瀚 ,  林东升 ,  王战辉 ,  陈勇庆 ,  陈元杰 ,  江华杰 ,  林敏

IPC分类号： G05B11/42

摘要： 本发明涉及一种Stewart平台姿态控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：采集上平台在一段时间内位姿数据序列和对应的电机反馈数据；计算位姿数据序列中各位姿数据与其前一时刻的位置数据的差值并进行姿态解算；基于姿态解算结果和对应的电机反馈数据构建训练集；构建神经网络模型，设定模型的输入为差值的姿态解算结果，输出为各连杆的长度，通过训练集对模型进行训练；当进行姿态控制时，首先计算目标姿态与当前姿态的差值，之后将该差值进行姿态阶段，然后将姿态解算结果输入训练后的神经网络模型中得电机反馈数据，最后基于得到的电机反馈数据进行电机控制。本发明能够进行高精度控制，并提高稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118644659A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410756084.5

申请日：2024-06-12

申请人： 集美大学 ,  厦门力巨自动化科技有限公司

发明人： 林敏 ,  林东升 ,  陈勇庆 ,  范明星 ,  林麟瀚 ,  林登湫 ,  张曙天 ,  王战辉 ,  陈元杰 ,  江华杰 ,  纪志飞

IPC分类号： G06V10/25 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/82

摘要： 本发明涉及一种矿下巡检排险机器人目标检测方法及系统，该方法中包括：采集机器人前方的三维点云数据和图像数据；对图像数据进行语义分割，得到图像的语义特征；将三维点云数据与图像的语义特征进行融合，得到图像内各像素的语义特征与点云的映射关系，并从三维点云数据中剔除未有映射关系的点云；对三维点云数据中的各点进行遍历，针对每个点，结合其近邻点得到特征编码；然后将编码分别输入结合注意力机制的连续卷积网络和点云池化操作；最后将点云池化操作的输出与结合注意力机制的连续卷积网络的输出进行拼接，得到融合后的点云数据；通过融合后的点云数据进行目标检测。本发明大大提高了排险探测的精度和成功率。

公开(公告)号：CN116498481A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310504519.2

申请日：2023-05-06

申请人： 集美大学

发明人： 纪志飞 ,  陈宁 ,  林敏 ,  雷慧 ,  陈庆珠 ,  原晓东 ,  杜正印 ,  郑明祥

IPC分类号： F03B13/20 ,  H02K7/18 ,  H02J3/38

摘要： 本发明属于海洋能源利用技术领域，具体涉及一种张拉整体串并联混合机构的波浪能发电装置及方法。该发电装置,包括至少两层上下布置的振荡浮子、设置在振荡浮子之间的多个直线发电机，从而形成并联式发电机构，直线发电机至少三个，直线发电机两端通过球铰与振荡浮子连接，振荡浮子用于随波浪运动从而带动直线发电机的动子运动，直线发电机用于在振荡浮子的带动下运动发电。本发明通过球铰将直线发电机两端与振荡浮子连接，两个振荡浮子之间的相对运动不受限制，充分利用各个方向的波浪，从而带动直线发电机发电，提高波浪的利用率，从而增加发电量。