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公开(公告)号：CN105309131B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510862140.4
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种具备分布式机器视觉系统的智能辨识枸杞采摘装置。该装置包括机架以及设置在机架上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连。本发明还提出了一种基于上述图像辨识枸杞采摘机进行枸杞采摘的方法。所述枸杞采摘装置实现了对枸杞果实自动、高效的收集，解决了枸杞果实采收过程中果实易破，树叶易堵的问题，极大地降低了生产成本，具有良好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN105265097B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510862057.7
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞采摘的防堵隔离式收集装置，包括机架及设置在机架上的收集装置、动力装置和存储装置。所述动力装置与收集装置相连，进而与存储装置相连；所述收集装置包括收集漏斗和收集软管。收集软管上设置三通接口和防堵式电动阀，收集软管包括上部收集软管、中部收集软管和下部收集软管。当枸杞采摘机工作时，控制器控制风机工作，防堵式电动阀处于关闭状态；采摘头采摘下的枸杞果实在涡轮风机的吸力下，从收集漏斗进入上部收集软管，在三通接口的第一端接口处聚集；当枸杞量足够多时，控制器控制防堵式电动阀打开，枸杞果实通过三通接口的第三端接口经过下收集软管进入集果箱。
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公开(公告)号：CN105309131A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510862140.4
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/30
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种具备分布式机器视觉系统的智能辨识枸杞采摘装置。该装置包括机架以及设置在机架上的电源系统、控制系统、驱动系统、机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置；所述控制系统通过驱动系统与机器视觉系统、枸杞采摘机械手、枝条定位机械手、枸杞采摘头以及果实收集装置分别相连。本发明还提出了一种基于上述图像辨识枸杞采摘机进行枸杞采摘的方法。所述枸杞采摘装置实现了对枸杞果实自动、高效的收集，解决了枸杞果实采收过程中果实易破，树叶易堵的问题，极大地降低了生产成本，具有良好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN105265097A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201510862057.7
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞采摘的防堵隔离式收集装置，包括机架及设置在机架上的收集装置、动力装置和存储装置。所述动力装置与收集装置相连，进而与存储装置相连；所述收集装置包括收集漏斗和收集软管。收集软管上设置三通接口和防堵式电动阀，收集软管包括上部收集软管、中部收集软管和下部收集软管。当枸杞采摘机工作时，控制器控制风机工作，防堵式电动阀处于关闭状态；采摘头采摘下的枸杞果实在涡轮风机的吸力下，从收集漏斗进入上部收集软管，在三通接口的第一端接口处聚集；当枸杞量足够多时，控制器控制防堵式电动阀打开，枸杞果实通过三通接口的第三端接口经过下收集软管进入集果箱。
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公开(公告)号：CN105248044B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201510862039.9
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了用于枸杞的防堵隔离式收集装置使用的防堵隔离栓。所述防堵隔离栓为内部上下贯穿的圆筒状结构，包括隔离栓壳体以及设置在隔离栓壳体内部的辊子和风向导流板。所述辊子均匀设置在防堵隔离栓的一端，所述风向导流板设置在防堵隔离栓的另一端。相邻所述辊子之间的间隙小于果实的直径，所述辊子和所述风向导流板平行排布。所述辊子内部设有转轴，所述辊子与转轴之间为转动连接；所述辊子通过转轴与轴承连接，进而与隔离栓壳体连接。工作时，气流从风向导流板进入，气流带动风扇轮、辊子旋转，即使树叶贴至防堵隔离栓表面，也会随着辊子的旋转代入涡轮风机中，进而被排出。
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公开(公告)号：CN105284289B
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201510862048.8
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞自动采摘的可调对辊间隙环绕式采摘头。所述枸杞采摘头包括电源系统、驱动系统、采摘头壳体以及设置在采摘头壳体内部的主辊轮，所述主辊轮包括正转主辊轮和反转主辊轮，所述正转主辊轮和反转主辊轮相向转动。采摘头还包括传动系统和副辊轮，所述副辊轮包括正转副辊轮和反转副辊轮，所述正转副辊轮和反转副辊轮相向转动。所述正转副辊轮设置在正转主辊轮的上方，所述反转副辊轮设置在反转主辊轮的上方。本发明采用了正旋涡轮蜗杆、反旋涡轮蜗杆、主辊轮和副辊轮实现对枸杞枝条的果实内敛工作，对枸杞枝条的包裹性能出色，实现了对枸杞枝条的全方位采摘，提高了枸杞采摘的净果率。
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公开(公告)号：CN105329821A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510862106.7
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
CPC分类号： B66F11/00 , A01D46/30 , B66F2700/09
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞采摘机构的滑台升降系统。所述滑台升降系统包括滑台I和升降台，所述升降台通过滑台I与机架连接；所述滑台I包括滑台主体、滑块I、步进电机、主动齿轮和从动齿条；所述滑台主体固定在机架上，所述滑台主体的内部两侧嵌有从动齿条，所述滑台主体上设有滑块I，并通过滑块I与升降台连接。所述滑块I上固定设置步进电机和主动齿轮，所述主动齿轮固定在步进电机的轴上，所述主动齿轮与从动齿条相错啮合；增加了滑台的横向力应变，既保证了滑台升降系统不会因载重较大产生晃动，又提供了稳定的升降动力。
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公开(公告)号：CN105284289A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510862048.8
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞自动采摘的可调对辊间隙环绕式采摘头。所述枸杞采摘头包括电源系统、驱动系统、采摘头壳体以及设置在采摘头壳体内部的主辊轮，所述主辊轮包括正转主辊轮和反转主辊轮，所述正转主辊轮和反转主辊轮相向转动。采摘头还包括传动系统和副辊轮，所述副辊轮包括正转副辊轮和反转副辊轮，所述正转副辊轮和反转副辊轮相向转动。所述正转副辊轮设置在正转主辊轮的上方，所述反转副辊轮设置在反转主辊轮的上方。本发明采用了正旋涡轮蜗杆、反旋涡轮蜗杆、主辊轮和副辊轮实现对枸杞枝条的果实内敛工作，对枸杞枝条的包裹性能出色，实现了对枸杞枝条的全方位采摘，提高了枸杞采摘的净果率。
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公开(公告)号：CN105248044A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510862039.9
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
IPC分类号： A01D46/00
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了用于枸杞的防堵隔离式收集装置使用的防堵隔离栓。所述防堵隔离栓为内部上下贯穿的圆筒状结构，包括隔离栓壳体以及设置在隔离栓壳体内部的辊子和风向导流板。所述辊子均匀设置在防堵隔离栓的一端，所述风向导流板设置在防堵隔离栓的另一端。相邻所述辊子之间的间隙小于果实的直径，所述辊子和所述风向导流板平行排布。所述辊子内部设有转轴，所述辊子与转轴之间为转动连接；所述辊子通过转轴与轴承连接，进而与隔离栓壳体连接。工作时，气流从风向导流板进入，气流带动风扇轮、辊子旋转，即使树叶贴至防堵隔离栓表面，也会随着辊子的旋转代入涡轮风机中，进而被排出。
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公开(公告)号：CN105329821B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510862106.7
申请日：2015-11-30
申请人： 青岛农业大学 , 青海芊芊农牧科技开发有限公司
摘要： 针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种用于枸杞采摘机构的滑台升降系统。所述滑台升降系统包括滑台I和升降台，所述升降台通过滑台I与机架连接；所述滑台I包括滑台主体、滑块I、步进电机、主动齿轮和从动齿条；所述滑台主体固定在机架上，所述滑台主体的内部两侧嵌有从动齿条，所述滑台主体上设有滑块I，并通过滑块I与升降台连接。所述滑块I上固定设置步进电机和主动齿轮，所述主动齿轮固定在步进电机的轴上，所述主动齿轮与从动齿条相错啮合；增加了滑台的横向力应变，既保证了滑台升降系统不会因载重较大产生晃动，又提供了稳定的升降动力。
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